[发明专利]一种协同定位方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种协同定位方法，其特征在于，包括：

获取待定位对象的第一位置坐标和第二位置坐标，其中，所述第一位置坐标为摄像机网络确定出的所述待定位对象的当前位置坐标，所述第二位置坐标为超宽带基站确定出的所述待定位对象的当前位置坐标；

基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，对所述待定位对象进行协同定位，得到所述待定位对象的最终位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，对所述待定位对象进行协同定位，得到所述待定位对象的最终位置坐标，包括：

将所述第一位置坐标和第二位置坐标代入协同定位算式，得到所述待定位对象的最终位置坐标，其中，所述协同定位算式为t为当前时刻，L^t+1为所述最终位置坐标，为所述第一位置坐标，为所述第二位置坐标，为所述第一位置坐标的变化方差，为所述第一位置坐标的可靠度，为所述第二位置坐标的可靠度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机网络通过Mask R-CNN算法对所述待定位对象头肩区域进行检测，并对所述待定位对象的头部中心点进行定位，得到所述第一位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超宽带基站通过对设置在所述待定位对象上的UWB标签进行定位，得到所述第二位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述最终位置坐标，对所述待定位对象进行跟踪。

6.一种协同定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元和协同定位单元，其中，

所述获取单元用于获取待定位对象的第一位置坐标和第二位置坐标，其中，所述第一位置坐标为摄像机网络确定出的所述待定位对象的当前位置坐标，所述第二位置坐标为超宽带基站确定出的所述待定位对象的当前位置坐标；

所述协同定位单元用于基于所述第一位置坐标和第二位置坐标，对所述待定位对象进行协同定位，得到所述待定位对象的最终位置坐标。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述协同定位单元还用于：

将所述第一位置坐标和第二位置坐标代入协同定位算式，得到所述待定位对象的最终位置坐标，其中，所述协同定位算式为t为当前时刻，L^t+1为所述最终位置坐标，为所述第一位置坐标，为所述第二位置坐标，为所述第一位置坐标的变化方差，为所述第一位置坐标的可靠度，为所述第二位置坐标的可靠度。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述摄像机网络通过Mask R-CNN算法对所述待定位对象头肩区域进行检测，并对所述待定位对象的头部中心点进行定位，得到所述第一位置坐标。

9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行上述权利要求1至4中任一项所述的协同定位方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4中任一项所述的协同定位方法。