[发明专利]一种节能型工业机器人及其驱动单元分时控制方法

权利要求书

1.一种节能型工业机器人，其特征是：

在底座(2a)上设置有臂座(2b)，并通过臂座驱动单元(1a)驱动；在所述臂座(2b)两夹持键之间的顶端设置有大臂(3a)，并由所述臂座驱动单元(1a)与大臂驱动单元(1b)通过第一差动轮系运动合成驱动；

所述第一差动轮系由第一中心轮(5a)、第一行星轮(5b)、第一齿圈(5c)、第一行星架(5d)构成，且所述第一差动轮系是以所述第一中心轮(5a)和第一齿圈(5c)为输入端，以所述第一行星架(5d)为输出端；

在所述大臂(3a)的顶端设置有小臂(3b)，并由臂座驱动单元(1a)与小臂驱动单元(1c)通过第二差动轮系运动合成驱动；

所述第二差动轮系由第二中心轮(6a)、第二行星轮(6b)、第二齿圈(6c)、第二行星架(6d)构成，且所述差动轮系以所述第二中心轮(6a)和第二齿圈(6c)为输入端，以第二行星架(6d)为输出端；所述臂座驱动单元(1a)、大臂驱动单元(1b)与小臂驱动单元(1c)均由一个电机与一个减速器组成；

所述臂座驱动单元(1a)设置在所述底座(2a)内部，所述臂座驱动单元(1a)的传动轴通过第一离合器(9a)与所述臂座(2b)相连，且所述第一离合器(9a)设置于所述底座(2a)内部；所述臂座驱动单元(1a)的传动轴通过第二离合器(9b)与第一斜齿轮(8a)相连，且所述第二离合器(9b)与第一斜齿轮(8a)设置于所述臂座(2b)内部；所述臂座驱动单元(1a)的传动轴通过第三离合器(9c)与第二斜齿轮(8b)相连，所述第三离合器(9c)与第二斜齿轮(8b)设置于所述臂座(2b)内部且位于所述第二离合器(9b)与第一斜齿轮(8a)的上方；

所述臂座(2b)的夹持键外侧设置有所述大臂驱动单元(1b)，在所述大臂驱动单元(1b)的传动轴上，并处于所述臂座(2b)的夹持键内侧设置有第一中心轮(5a)，所述第一中心轮(5a)与设置在所述第一行星架(5d)一端上的第一行星轮(5b)啮合，所述第一行星轮(5b)与所述第一齿圈(5c)的内齿圈啮合；所述第一齿圈(5c)的外齿圈与所述第一斜齿轮(8a)啮合；

所述第一行星架(5d)上还装有第一齿轮(5e)，且所述第一齿轮(5e)与所述第一中心轮(5a)、第一齿圈(5c)同轴心；所述第一齿轮(5e)与设置在所述大臂(3a)下端内侧上的第二齿轮(5g)啮合；所述第二齿轮(5g)的传动轴与所述大臂(3a)固连；

所述臂座(2b)的另一夹持键外侧设置有所述小臂驱动单元(1c)，在所述小臂驱动单元(1c)的传动轴上，并处于所述臂座(2b)的另一夹持键内侧设置有第二中心轮(6a)，所述第二中心轮(6a)与设置在所述第二行星架(6d)一端上的第二行星轮(6b)啮合，所述第二行星轮(6b)与所述第二齿圈(6c)的内齿圈啮合；所述第二齿圈(6c)的外齿圈与所述第二斜齿轮(8b)啮合；

所述第二行星架(6d)上还装有第三齿轮(6e)，且所述第三齿轮(6e)与所述第二中心轮(6a)、第二齿圈(6c)同轴心；所述第三齿轮(6e)与设置在所述大臂(3a)下端另一内侧上的第四齿轮(6g)啮合；所述第四齿轮(6g)同轴安装有第一同步轮(7a)，且所述第一同步轮(7a)与所述第二齿轮(5g)同轴心；所述第一同步轮(7a)与第二同步轮(7c)通过同步带(7b)传动，所述第二同步轮(7c)固连于所述小臂(3b)的下端。