[发明专利]特性评估系统、特性评估方法和程序

权利要求书

1.一种特性评估系统，其包括：

机器人手，其被配置为把持对象物；

操作控制模块，其被配置为基于定义所述机器人手的操作的操作信息，来使所述机器人手进行操作；

物理量获取模块，其被配置为通过被配置为检测所述机器人手的操作的传感器单元获取所述机器人手把持所述对象物时的物理量；和

评估模块，其被配置为基于所述物理量，来评估所述对象物的特性，

其中，所述特性是所述对象物的尺寸或形状，

其中，所述物理量包括转矩信号，

其中，所述特性评估系统还包括第二评估模块，所述第二评估模块被配置为：

判定所述转矩信号的上升时间是否早于基准值；并且

在所述转矩信号的上升时间早于所述基准值时判定所述对象物大于标准尺寸，并且在所述转矩信号的上升时间晚于所述基准值时判定所述对象物小于所述标准尺寸，或者

在所述转矩信号的上升时间早于所述基准值时判定所述对象物相比于标准形状突出，并且在所述转矩信号的上升时间晚于所述基准值时判定所述对象物相比于所述标准形状凹陷；以及

其中，所述上升时间是所述转矩信号从所述机器人手接触到所述对象物之前所述转矩信号的变化小于阈值的状态改变为所述机器人手接触到所述对象物并且所述转矩信号的变化等于或大于所述阈值的状态的时刻。

2.根据权利要求1所述的特性评估系统，还包括发送模块，所述发送模块被配置为基于由所述评估模块评估的特性，来将包括所述物理量的数据发送至被配置为对所述物理量进行解析的计算机。

3.根据权利要求1或2所述的特性评估系统，还包括过程改变模块，所述过程改变模块被配置为基于由所述评估模块评估的特性，来改变所述机器人手把持所述对象物的过程之前的过程。

4.根据权利要求1或2所述的特性评估系统，还包括操作信息改变模块，所述操作信息改变模块被配置为基于由所述评估模块评估的特性，来改变所述操作信息。

5. 根据权利要求1或2所述的特性评估系统，

其中，所述物理量包括转矩信号，并且

其中，所述特性评估系统还包括第一评估模块，所述第一评估模块被配置为基于所获取转矩信号与比较转矩信号之间的差值是否等于或大于阈值，来评估所述对象物的特性。

6.根据权利要求1或2所述的特性评估系统，

其中，当所述转矩信号的上升时间与所述基准值之间的差值等于或大于阈值时，在所述对象物中已经发生异常时，所述特性评估系统输出警报。

7.根据权利要求1或2所述的特性评估系统，

其中，所述物理量包括转矩信号，

其中，所述特性评估系统还包括第三评估模块，所述第三评估模块被配置为判定所述转矩信号的收敛时刻是否早于基准值，并且基于判定结果来评估所述对象物的特性，以及

其中，所述收敛时刻是在所述转矩信号的峰值后、所述转矩信号从所述转矩信号的变化等于或大于阈值的状态改变为所述转矩信号的变化小于所述阈值的状态的时刻。

8.根据权利要求1或2所述的特性评估系统，

其中，所述物理量包括转矩信号，

其中，所述特性评估系统还包括第四评估模块，所述第四评估模块被配置为判定所述转矩信号的峰值是否高于基准值，并且基于判定结果来评估所述对象物的特性，以及

其中，所述峰值是所述转矩信号在预定时段中的最大值。

9.根据权利要求1或2所述的特性评估系统，

其中，所述物理量包括转矩信号，

其中，所述特性评估系统还包括第五评估模块，所述第五评估模块被配置为判定所述转矩信号收敛时所获得的收敛值是否高于基准值，并且基于判定结果来评估所述对象物的特性，以及

其中，所述收敛值是在所述转矩信号的峰值后、所述转矩信号的改变量变得小于阈值时的值。