[发明专利]一种船身爬行机器人

权利要求书

1.一种船身爬行机器人，其特征在于，所述船身爬行机器人包括主腔室(1)、垂直推进部件、水平推进部件、第一履带行走机构(2)和第二履带行走机构(3)，所述第一履带行走机构(2)和第二履带行走机构(3)平行的设置在所述主腔室(1)的两侧，所述垂直推进部件和水平推进部件设置在由主腔室(1)、第一履带行走机构(2)和第二履带行走机构(3)构成的船身爬行机器人主体上，所述第一履带行走机构(2)和第二履带行走机构(3)具有磁性履带(31)。

2.如权利要求1所述的船身爬行机器人，其特征在于，所述第一履带行走机构(2)和第二履带行走机构(3)分别包括所述磁性履带(31)、固定架、驱动轴(33)、驱动齿轮(34)、导向齿轮(36)和履带驱动机构(39)，所述驱动轴(33)可转动的设置在所述固定架的一端；所述驱动齿轮(34)固定在驱动轴(33)上；所述导向齿轮(36)设置在所述固定架的另一端；所述磁性履带(31)环绕支撑在所述驱动齿轮(34)和导向齿轮(36)上，所述履带驱动机构(39)带动驱动轴(33)转动。

3.如权利要求2所述的船身爬行机器人，其特征在于，所述固定架为相互间隔且平行设置的一对支架侧板(32)；在所述一对支架侧板(32)的一端，穿过所述一对支架侧板(32)可转动的设置所述驱动轴(33)；在驱动轴(33)的两端设置有一对驱动齿轮(34)；在所述一对支架侧板(32)的另一端，与所述一对驱动齿轮(34)对应的设置有一对所述导向齿轮(36)。

4.如权利要求3所述的船身爬行机器人，其特征在于，所述驱动轴(33)的两端分别通过轴承(35)连接到所述一对支架侧板(32)上，所述一对驱动齿轮(34)分别固定设置在从所述一对支架侧板(32)的外侧伸出的驱动轴(33)的端部。

5.如权利要求3所述的船身爬行机器人，其特征在于，在所述一对支架侧板(32)的另一端，在所述一对支架侧板(32)之间设置有第一支撑件(37)，对所述一对支架侧板(32)进行支撑。

6.如权利要求3所述的船身爬行机器人，其特征在于，在所述一对支架侧板(32)的另一端，与所述一对导向齿轮(36)相对的设置有第一支撑件(37)，所述第一支撑件(37)支撑在所述一对支架侧板(32)之间；所述一对导向齿轮(36)设置在所述一对支架侧板(32)的外侧。

7.如权利要求1所述的船身爬行机器人，其特征在于，在所述主腔室(1)的侧部，通过至少两根支柱(4)将第一履带行走机构(2)或第二履带行走机构(3)固定到所述主腔室(1)上；所述支柱(4)穿入到所述一对支架侧板(32)之间的空间中，且分别与所述一对支架侧板(32)固定；所述一对支架侧板(32)之间还设置有第二支撑件(38)。

8.如权利要求1或2所述的船身爬行机器人，其特征在于，所述磁性履带(31)包括按顺序连接的多块磁性履带板，所述磁性履带板外侧包覆有橡胶套。

9.如权利要求1所述的船身爬行机器人，其特征在于，所述垂直推进部件和水平推进部件设置在所述主腔室(1)与第一履带行走机构(2)之间和/或所述主腔室(1)与第二履带行走机构(3)之间，所述水平推进部件设置在垂直推进部件的上层；所述垂直推进部件和水平推进部件为叶轮推进器。