[发明专利]机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人初始化定位方法，其特征在于，包括：

接收到定位初始化指令之后，控制移动机器人向前直线行走预设距离；

通过搭载于所述移动机器人上的UWB标签，记录所述移动机器人在行走过程中的UWB标签位置点；

对所述预设距离内的所有UWB标签位置点进行直线拟合，得到拟合的直线；

根据所述直线的方向矢量得到所述移动机器人的方向，将所述预设距离内的最末UWB标签位置点作为所述移动机器人的当前位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制移动机器人向前直线行走之前，还包括：

检测所述移动机器人前方是否有障碍物；

若有障碍物，控制所述移动机器人停止运动；

判断停止运动的持续时间是否大于或等于预设时间阈值；

若所述持续时间大于或等于所述预设时间阈值，且检测到所述移动机器人前方没有障碍物时，进入所述控制移动机器人向前直线行走预设距离的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断持续时间是否大于或等于预设时间阈值之后，还包括：

若所述持续时间大于或等于所述预设时间阈值，且检测到所述移动机器人前方有障碍物时，控制所述移动机器人原地旋转；

若原地旋转的角度大于所述预设角度，且所述移动机器人前方仍有障碍物时，初始化定位失败。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断持续时间是否大于或等于预设时间阈值之后，还包括：

若所述持续时间小于所述预设时间阈值，控制所述移动机器人停止等待，以使得所述移动机器人继续停止运动之前的运动状态。

5.如权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述移动机器人向前直线行走的实际距离小于所述预设距离时，返回所述检测所述移动机器人前方是否有障碍物的步骤。

6.一种机器人初始化定位装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于接收到定位初始化指令之后，控制移动机器人向前直线行走预设距离；

记录模块，用于通过搭载于所述移动机器人上的UWB标签，记录所述移动机器人在行走过程中的UWB标签位置点；

拟合模块，用于对所述预设距离内的所有UWB标签位置点进行直线拟合，得到拟合的直线；

定位模块，用于根据所述直线的方向矢量得到所述移动机器人的方向，将所述预设距离内的最末UWB标签位置点作为所述移动机器人的当前位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

障碍检测模块，用于检测所述移动机器人前方是否有障碍物；

第二控制模块，用于若有障碍物，控制所述移动机器人停止运动；

判断模块，用于判断停止运动的持续时间是否大于或等于预设时间阈值；

进入模块，用于若所述持续时间大于或等于所述预设时间阈值，且检测到所述移动机器人前方没有障碍物时，进入所述控制移动机器人向前直线行走预设距离的步骤。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第三控制模块，用于若所述持续时间大于或等于所述预设时间阈值，且检测到所述移动机器人前方有障碍物时，控制所述移动机器人原地旋转；

定位失败判定模块，用于若原地旋转的角度大于所述预设角度，且所述移动机器人前方仍有障碍物时，初始化定位失败。

9.一种移动机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。