[发明专利]一种获取定位信息的方法、装置及介质

权利要求书

1.一种获取定位信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像信息、和所述图像信息的相关信息，所述相关信息包括：深度图、点云地图、重定位后的重定位位姿和重定位定位方差；

基于所述深度图，获取空间障碍点三维坐标；

基于所述重定位位姿、所述重定位定位方差和所述点云地图，获取目标位姿和与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标；

将所述空间障碍点三维坐标与所述环境三维坐标进行扫描匹配，得到匹配结果信息；

当所述匹配结果信息满足预定条件时，基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差获取定位信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述重定位位姿、所述重定位定位方差和所述点云地图，获取目标位姿和与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标，包括：

基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差，获取粒子集合，所述粒子集合中每个粒子对应于一个所述目标位姿；

基于所述点云地图，获取每个粒子的所述环境三维坐标，所述与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标是与所述目标位姿对应的粒子的环境三维坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差获取粒子集合，包括：

基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差，获取高斯概率分布的概率密度；

根据所述高斯概率分布的概率密度，对所述重定位位姿进行抽样，获取所述粒子集合；

所述基于所述点云地图获取每个粒子的所述环境三维坐标，包括：

基于所述点云地图，通过光线投射算法获取每个粒子的所述环境三维坐标。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述空间障碍点三维坐标与所述环境三维坐标进行扫描匹配得到匹配结果信息，当所述匹配结果信息满足预定条件时，基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差获取定位信息，包括：

通过将所述空间障碍点三维坐标与所述每个粒子的环境三维坐标进行扫描匹配，获取所述每个粒子的匹配得分；

当最高匹配得分大于预定阈值时，将所述重定位位姿确定为定位结果。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过将所述空间障碍点三维坐标与所述每个粒子的环境三维坐标进行扫描匹配，获取所述每个粒子的匹配得分，包括：

利用似然场模型，将所述空间障碍点三维坐标与所述每个粒子的环境三维坐标进行扫描匹配，获取所述每个粒子的匹配得分。

6.一种获取定位信息的装置，其特征在于，包括：

获取模块，被设置为获取图像信息、和所述图像信息的相关信息，所述相关信息包括：深度图、点云地图、重定位后的重定位位姿和重定位定位方差；

障碍点坐标计算模块，被设置为基于所述深度图，获取空间障碍点三维坐标；

环境坐标计算模块，被设置为基于所述重定位位姿、所述重定位定位方差和所述点云地图，获取目标位姿和与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标；

扫描匹配模块，被设置为将所述空间障碍点三维坐标与所述环境三维坐标进行扫描匹配，得到匹配结果信息；当所述匹配结果信息满足预定条件时，基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差获取定位信息。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述环境坐标计算模块还被设置为：

基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差，获取粒子集合，所述粒子集合中每个粒子对应于一个所述目标位姿；

基于所述点云地图，获取每个粒子的所述环境三维坐标，所述与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标是与所述目标位姿对应的粒子的环境三维坐标。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述环境坐标计算模块还被设置为：

基于所述重定位位姿和所述重定位定位方差，获取高斯概率分布的概率密度；

根据所述高斯概率分布的概率密度，对所述重定位位姿进行抽样，获取所述粒子集合；

基于所述点云地图，通过光线投射算法获取每个粒子的所述环境三维坐标。