[发明专利]折弯机器人板料定位检测及找正方法

说明书

本发明公开了一种折弯机器人板料定位检测及找正方法，属于金属板材折弯加工技术领域。本发明通过在折弯机的两个挡指上各安装一个位移检测传感器，并将该位移检测传感器接入机器人控制系统，从而对折弯机器人运送板料的位置实现了实时监测，当板料位置满足示教位置精度要求时进行折弯动作，不满足时折弯机器人根据位置检测反馈继续调整板料位置，放宽了折弯机器人向折弯机送料时对示教位置的精度要求，提高了不同工件折弯时的示教效率，降低了示教难度；本发明还能够在板料偏斜时实现自动找正，形成了一个位置闭环控制系统，有效提高了板料加工的生产效率和制件精度，杜绝了因板料定位不准而产生制件废品的现象。

技术领域

本发明属于金属板材折弯加工技术领域，具体是一种折弯机器人板料定位检测及找正方法。

背景技术

金属板料折弯加工是工业制造中的重要环节，而人工折弯加工由于劳动强度大、生产效率低等问题，已不能满足当前市场的竞争需求。因此，国内外板料折弯加工领域开始广泛使用折弯机器人实现完全自动化生产。

目前，金属板料的自动折弯加工过程均为先由折弯机器人抓取板料运送至折弯位置，再由折弯机进行折弯加工，工件的加工精度取决于操作人员对折弯机器人的示教位置精度。在此过程中，如果出现板料偏斜或移位，极易引起折弯加工制件精度差，甚至造成工件报废。另外，由于操作人员所掌握的理论基础和熟练程度各异，工件的示教过程又相对繁琐、漫长，示教位置精度各异，造成制件精度不高，效率低下。因此，解决折弯机器人的送料定位精度问题是提高工件精度和生产效率的有效途径。

发明内容

为了提高折弯机器人送料的定位精度，从而提高板料加工的生产效率和制件精度，本发明提供了一种折弯机器人板料定位检测及找正方法。

本发明采用以下技术方案：

一种折弯机器人板料定位检测及找正方法，该方法包括以下步骤：

（1）位移检测传感器的安装：在折弯机的两个挡指上各安装一个位移检测传感器，并将该位移检测传感器接入机器人控制系统；

（2）板料的定位及检测：在折弯机器人将板料运送至折弯位置时，要求板料边沿与折弯机的挡指之间预留2-5mm间隙，并将该位置作为折弯机器人的预设示教位置，该预设示教位置对应的板料位移量数据范围为机器人控制系统设定的位移量数据范围；折弯机器人将板料运送至其示教位置时，两个位移检测传感器将其位移量数据传输至机器人控制系统，机器人控制系统根据两个位移检测传感器的位移量数据变化量来判断板料是否到达预设示教位置；若所述位移量数据在机器人控制系统设定的位移量数据范围内，则机器人控制系统控制折弯机器人将板料移动至折弯机的挡指上；否则，机器人控制系统判断为板料未到预设示教位置，发出报警提示，并控制折弯机器人重复送料操作直至将板料移动至折弯机的挡指上；

（3）板料偏斜的找正：在机器人控制系统的人机界面输入两个位移检测传感器位置数据的允许误差范围，位移检测传感器再次对板料的位置进行检测，机器人控制系统对两个位移传感器所检测的位置数据进行比较，若两个位移检测传感器所检测的位置一致或在所述允许误差范围内，则机器人控制系统判断为板料定位完成，并向折弯机发出折弯指令，开始板料折弯动作；否则折弯机器人控制系统判断为板料偏斜，发出报警提示，机器人控制系统将两个位移检测传感器的位置数据比较结果反馈给折弯机器人，折弯机器人根据该位置反馈结果调整板料位置，直至两个位移传感器的位置数据一致或在所述的允许误差范围内，则机器人控制系统向折弯机发出折弯指令，开始板料折弯动作。

作为本发明技术方案的优选，上述位移检测传感器的检测探头通过弹簧推出，通过气缸拉回。其中，弹簧在板料移动至折弯机的挡指时能够随板料自由伸缩，伸缩范围≤15mm。

本发明的有益效果是：