[发明专利]一种重型车辆侧翻预警方法及装置

权利要求书

1.一种重型车辆侧翻预警方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1、获取重型车辆当前的运行状态；

步骤2、根据获取到的运行状态进行计算重型车辆的重心高度和转向角度；

步骤3、根据重型车辆在弯道正常转弯时，地面施加给内、外侧车轮的垂向力对重心高度进行修正；

步骤4、根据修正后的重心高度、车速、载重量和轴距信息计算预警门限值；

步骤5、将计算得到的车辆转向角与预警门限值阈进行比较，当车辆转向角大于预警门限值阈时根据所产生的相应级别的预警信号进行预警。

2.根据权利要求1所述的一种重型车辆侧翻预警方法，其特征在于，在步骤1中所获取的载重车辆运行状态包括车速、载重车辆的轴距、载重车辆的轮距、载重车辆载重量、载重车辆托运货物的高度、地面施加给内侧车轮的垂向力、地面施加给外侧车轮的垂向力和转向轮两轮的轮速差。

3.根据权利要求1所述的一种重型车辆侧翻预警方法，其特征在于，在步骤2中所述的重心高度的计算公式为：

式中：H为载重车辆的重心高度；M₁为载重车辆托运的货物重量；M₂为载重车辆自身的重量；L₁为载重车辆托运货物的高度；L₂为载重车辆自身的高度；

在步骤2中所述的转向角度的计算公式为：

式中：θ转向角度；δ为车辆转向角的弧度值；L为车辆的轴距；B为车辆的轮距；Δω为转向轮两轮的轮速差；V为车速。

4.根据权利要求1所述的一种重型车辆侧翻预警方法，其特征在于，在步骤3中，对重心高度进行修正的过程如下：

式中：F_ri为地面施加给内侧车轮的垂向力；F_li为地面施加给外侧车轮的垂向力；k为基础常数；H_rec为重心高度修正值；i为车轴对应的编号；n为车轴的总数。

5.根据权利要求1所述的一种重型车辆侧翻预警方法，其特征在于，在步骤4中，预警门限值的计算公式为：

式中：K为预警级别参数；θ_阈为预警门限值。

6.根据权利要求1所述的一种重型车辆侧翻预警方法，其特征在于，所述的预警级别分为两级，一级为初级预警，二级为严重预警。