[发明专利]一种三足过桥式连续作业的光伏清洁机器人

说明书

本发明涉及一种三足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，光伏清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，机身包括底盘和固定设置在底盘上的固定框架，底盘的前部和后部分别设置有机械腿行走装置。本发明能够实现大规模光伏发电站的光伏阵列之间的自动过桥连续作业方式，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少人力成本，提高清洁效率。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种三足过桥式连续作业的光伏清 洁机器人。

背景技术

太阳能发电的可持续发展型以及环保性使得它成为最理想的可再生能源技 术之一，其中又以光伏发电为主，而光伏积灰效应是光伏发电在规模化应用中 遇到的最大问题之一，规模较大的光伏电站大多建立在日照时间长，雨水少的 区域，长期不清洗的情况下，发电量将会下降20％-30％，造成大量经济损失。 因此，如何经济合理地解决积灰问题成了光伏行业发展的一个重点任务。

光伏阵列间存在0.5米至30米左右的距离，目前业界小型自动清洗设备通 常无法跨越，或者在地面铺设轨道由一台接送设备实现搬运。在地面铺设轨道 的办法受地形、环境的约束有极大局限性，且成本较高，在清洗完一块光伏阵 列后，需原路返回到接送设备处，清洁效率低。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种三足过 桥式连续作业的光伏清洁机器人，能够实现大规模光伏发电站的光伏阵列之间 的自动过桥连续作业方式，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少 人力成本，提高清洁效率。

本发明的技术方案是这样的：

一种三足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人在光伏 板阵列上行走以对其进行清洁作业，且相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥 面连接，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装 置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构固定设置在 所述机身前端外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业， 所述行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，所述机身包括底盘和固定 设置在所述底盘上的固定框架，所述底盘的前部和后部分别设置有所述机械腿 行走装置。

所述履带行走装置包括履带组件以及与履带组件连接的履带驱动电机，其 中，所述履带组件包括左轮履带以及右轮履带，所述履带驱动电机包括左轮履 带驱动电机和右轮履带驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身底部的左侧， 且所述左轮履带通过所述左轮履带驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设 置在所述机身底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮履带驱动电机的驱动 进行移动。

所述左轮履带和右轮履带均采用滑动式可吸附履带，所述光伏清洁机器人 通过所述滑动式吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。

所述底盘的前部中间位置设置有一机械腿行走装置，且所述底盘的后部左 侧和右侧分别设置有一机械腿行走装置。

所述机械腿行走装置包括舵机固定支架、第一连杆、第二连杆以及可吸附 脚掌，所述机械腿行走装置通过所述舵机固定支架固定设置在底盘上，所述舵 机固定支架上设置有第一舵机，所述第一舵机的第一驱动轴的端部固定设置有 第一舵盘，所述第一舵盘固定设置在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另 一端通过第二舵机与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端通 过第三舵机与所述可吸附脚掌转动连接。

所述第二舵机和第三舵机分别固定设置在所述第二连杆的两端，所述第二 舵机的第二驱动轴的端部贯穿所述第二连杆的一端设置的第一通孔后与设置在 所述第一连杆另一端的第二舵盘固定连接，所述第三舵机的第三驱动轴的端部 贯穿所述第二连杆的另一端设置的第二通孔后与设置在可吸附脚掌上的第三舵 盘固定连接。