[发明专利]一种无人直升机控制系统仿真平台

权利要求书

1.一种无人直升机控制系统仿真平台，其特征在于，包括仿真运行主机(10)和与所述仿真运行主机(10)连接以实现数据传输的飞行控制地面站(20)和模型仿真地面站(30)；所述仿真运行主机(10)上搭载有仿真模型系统(12)和飞行控制系统(11)；

所述仿真模型系统(12)包括伺服舵机模型(121)和传感器模型(124)；

所述伺服舵机模型(121)用于接收来自飞行控制系统(11)产生的舵机操作指令并转化成机械运动操纵旋翼的过程；

所述传感器模型(124)用于为飞行控制系统(11)提供传感器伪数据；

所述飞行控制系统(11)用于接收来自仿真模型系统(12)中传感器伪数据并运算得到舵机操纵指令；

所述飞行控制地面站(20)与所述飞行控制系统(11)连接，所述飞行控制地面站(20)用于修改飞行控制参数和规划航线并上传至所述飞行控制系统(11)，所述飞行控制系统(11)用于将飞行状态信息实时传递给飞行控制地面站(20)以监控飞行状态；

所述模型仿真地面站(30)与所述仿真模型系统(12)连接，所述模型仿真地面站(30)用于控制仿真模型的开始/结束以及初始化仿真模型状态，所述仿真模型系统(12)用于将仿真模型运动状态参数实时传递给模型仿真地面站(30)以监控其变化和规律。

2.根据权利要求1所述的一种无人直升机控制系统仿真平台，其特征在于，所述传感器模型(124)包括加速度计、陀螺仪、磁感应计和GPS模块。

3.根据权利要求1所述的一种无人直升机控制系统仿真平台，其特征在于，所述飞行控制系统(11)内置有用于存储飞行数据的数据存储器。

4.根据权利要求1所述的一种无人直升机控制系统仿真平台，其特征在于，所述飞行控制地面站(20)与所述飞行控制系统(11)，所述模型仿真地面站(30)与所述仿真模型系统(12)均通过USB串口进行数据连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人直升机控制系统仿真平台，其特征在于，所述模型仿真地面站(30)设置有多个，用于分析不同模型仿真地面站(30)数据的一致性以验证飞行控制系统(11)和仿真模型系统(12)的通信是否正常。

6.根据权利要求1所述的一种无人直升机控制系统仿真平台，其特征在于，所述仿真模型系统(12)还包括直升机模型(122)、阵风模型(123)和椭圆地球模型；所述直升机模型(122)包括主旋翼模型、尾旋翼模型、空气动力学模型以及六自由度直升机刚体模型；所述阵风模型(123)用于模拟自然环境下阵风扰动的情况；所述椭圆地球模型用于将GPS经纬度和高度坐标转换成地球平面坐标。