[发明专利]防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人

说明书

本发明提供了一种防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人，防倾倒机构包括用于检测载板倾斜角度的检测组件、用于放置物品的载板以及用于补偿所述载板的倾斜角度的顶升机构，所述顶升机构的顶端连接于所述载板，通过调节所述顶升机构的高度以使所述载板水平设置。本发明提供的防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人，顶升机构的顶端连接于载板，顶升机构可改变自身长度以推顶载板。在检测组件检测到地面的倾斜角度时，根据检测组件检测到的信息调整顶升机构的高度，使载板恢复至水平状态，防止载板上的物品掉落。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人。

背景技术

随着机器人的不断发展，机器人在运输、巡检、机械制造等领域应用广泛。其中运输机器人主要用于运输货品，减轻人力负担。运输机器人在运输货品时，货品堆放在机器人的载板上，当机器人上坡、下坡或者在不平路段上行驶时，机器人上的货品容易从载板上掉落，导致货品损伤，甚至砸伤工作人员。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防倾倒机构，以解决现有技术中存在的在路面不平时，机器人上的货品容易掉落的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种防倾倒机构，包括用于检测载板倾斜角度的检测组件、用于放置物品的载板以及用于补偿所述载板的倾斜角度的顶升机构，所述顶升机构的顶端连接于所述载板，通过调节所述顶升机构的高度以使所述载板水平设置。

在一个实施例中，所述顶升机构为气缸，所述气缸的输出端连接于所述载板；或者顶升机构包括电机、由电机驱动旋转的螺纹件以及与所述螺纹件螺纹连接的丝杠，所述丝杠的顶端连接于所述载板。

在一个实施例中，所述顶升机构的顶端与所述载板转动连接，所述顶升机构的顶端具有转轴孔，所述载板面向所述顶升机构的一侧具有穿设于所述转轴孔的转轴。

在一个实施例中，所述转轴的轴向与所述顶升机构的顶升方向及所述载板的运动方向均垂直。

在一个实施例中，所述顶升机构的顶端与所述载板通过球形副万向转动连接。

在一个实施例中，所述顶升机构的数量为多个，且沿载板的移动方向依次分布；或者，所述顶升机构的数量为多个，且阵列分布于载板的下方。

在一个实施例中，所述检测组件包括至少两个用于检测地面倾斜角度的传感器。

在一个实施例中，所述防倾倒机构还包括用于防止物品货架掉落的卡勾组件，所述卡勾组件包括主杆和副杆，所述副杆的一端与所述主杆转动连接，所述副杆的另一端具有卡接部且所述卡接部用于卡接在货架中，且所述副杆的中部与所述载板转动连接。

本发明还提供一种防倾倒方法，用于上述的防倾倒机构，包括以下步骤：

检测组件检测载板的倾斜角度，并将检测信息传输至控制系统；

控制系统控制顶升机构的升降，补偿载板的倾斜角度，使放置物品的载板水平设置。

在其中一个实施例中，检测组件检测地面的倾斜状况的步骤包括：检测组件分别检测载板相对X方向的倾斜角度和载板相对Y方向的倾斜角度，其中X方向为载板的前进方向，Y方向与X方向垂直。

本发明还提供一种运输机器人，包括上述的防倾倒机构。

本发明提供的防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本发明防倾倒机构包括检测组件、载板以及顶升机构，检测组件用于检测地面的倾斜角度，载板用于放置待运输的物品，顶升机构的顶端连接于载板，顶升机构可改变自身长度以推顶载板。在检测组件检测到地面的倾斜角度时，根据检测组件检测到的信息调整顶升机构的高度，使载板恢复至水平状态，防止载板上的物品掉落。

附图说明