[发明专利]一种小汽车搬运器的自动对中装置及其方法

权利要求书

1.一种小汽车搬运器的自动对中方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧中部均设置可实现对小汽车两前轮或两后车轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的顶部设置有垂直红外线传感器，所述框架的左侧和右侧均设置有水平红外线传感器，所述框架的四个侧面设置有超声波传感器，所述超声波传感器、水平红外线传感器以及垂直红外线传感器与设置在框架上的工控机相连；所述垂直红外线传感器安装有四个并且分别对称设置在框架的四个对角上；所述水平红外线传感器设置在夹臂组件的对称轴线上并且靠近框架侧面的上部；所述超声波传感器在框架的四个侧面上均设置有两个并对称分布在每个侧面的两端，其特征在于，利用一种小汽车搬运器的自动对中装置的自动对中方法包括以下步骤：

步骤1，定义夹起小汽车前轮的搬运器为前搬运器，夹起小汽车后的搬运器为后搬运器；

步骤2，后搬运器与小汽车的纵向轴线的自动对中，具体内容如下：

步骤2.1，小汽车行驶到智能车库指定泊车位，按照指示停好车辆，驾驶人员离开；

步骤2.2，后搬运器按照智能车库中心信息处理系统指令，自动行驶至小汽车的一侧，并且后搬运器的纵向中轴线和泊车位的纵向停车线平行；

步骤2.3，后搬运器上的工控机控制垂直红外线传感器开启，并控制后搬运器朝着小汽车的车底匀速平移；

步骤2.4，后搬运器自小汽车一侧的两车轮之间平移进入汽车底部，当垂直红外感应器中的任何一个感应到有遮挡后，工控机控制后搬运器停止平移；

步骤2.5，工控机控制后搬运器开始绕着自身的中心旋转，使得后搬运器一侧上与夹臂组件处于同一侧的两个垂直红外传感器都进入车底；

步骤2.6，工控机接收到两个垂直红外线传感器感应到遮挡的信号后，工控机控制后搬运器停止旋转，后搬运器的纵向轴线和小汽车的纵向轴线平行，工控机记录此时的时间为t₁；

步骤2.7，工控机控制后搬运器继续向着小汽车底部向匀速平移，当4个垂直红外线传感器全部检测到有遮挡时，后搬运器完全进入车底；

步骤2.8，当垂直红外线传感器检测到遮挡由4个变为2个时，后搬运器开始从小汽车的另一侧的底部移动出来，工控机控制后搬运器停止运动，并记录此时的时间为t₂，通过工控机计算出小汽车的宽度为后搬运器的行驶路程，即为t₂时刻到t₁时刻所行驶的路程s，s＝v×(t₂-t₁),其中v为后搬运器行驶的速度，此时后搬运器的一侧恰好移动出小汽车的另一侧的车底；

步骤2.9，工控机控制后搬运器反向平移，平移的路程为小汽车宽度减去后搬运器宽度的一半，此时，后搬运器的纵向轴线和小汽车的纵向轴线重合，即后搬运器从小汽车的另一侧返回到小汽车纵向轴线的路程x,可得其中，s为后搬运器行驶的路程，即为小汽车的宽度，l为后搬运器的纵向中心线位置到垂直红外线传感器的同侧纵向连线的距离，此时后搬运器与小汽车的纵向轴线对中完成；

步骤3，后搬运器与小汽车的后车轮轴线自动对中；

步骤4，前搬运器与小汽车前轮的自动对中。