[发明专利]全景深度测量方法、四目鱼眼相机及双目鱼眼相机

权利要求书

1.一种全景深度测量方法，适用于四目鱼眼相机，其特征在于，包括步骤：

获取鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像；

对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图；

根据所述深度图获得全景深度图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述四目鱼眼相机在平行的表面上分别设置两个所述鱼眼镜头，

所述对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图，还包括：

对所述四目鱼眼相机不同表面上的所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图；

分别对所述四目鱼眼相机同一表面上的两个所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并分别计算第二重叠区域的第二深度图和第三重叠区域的第三深度图；

所述根据所述深度图获得全景深度图，还包括：

将所述第一深度图、第二深度图、第三深度图合并，获得全景深度图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述对所述四目鱼眼相机不同表面上的所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图，还包括：

分别对所述四目鱼眼相机不同表面上位于同一端的两个所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像，包括获取当前每个所述鱼眼镜头拍摄的图片或者视频帧。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述立体匹配包括从不同的所述鱼眼图像中找到匹配的对应点。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四目鱼眼相机为无人机的机身或者外接装置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重叠区域包括360度全景区域。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：从所述深度图中确定障碍物。

9.一种四目鱼眼相机，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像；

立体匹配模块，用于对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图；

全景合成模块，用于根据所述深度图获得全景深度图。

10.如权利要求9所述的四目鱼眼相机，其特征在于，

所述四目鱼眼相机在平行的表面上分别设置两个鱼眼镜头，

所述对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图，还包括：

对所述四目鱼眼相机不同表面上的所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图；

分别对所述四目鱼眼相机同一表面上的两个所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并分别计算第二重叠区域的第二深度图和第三重叠区域的第三深度图；

所述根据所述深度图获得全景深度图，还包括：

将所述第一深度图、第二深度图、第三深度图合并，获得全景深度图。

11.如权利要求10所述的四目鱼眼相机，其特征在于，

所述对所述四目鱼眼相机不同表面上的所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图，还包括：

分别对所述四目鱼眼相机不同表面上位于同一端的两个所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，计算第一重叠区域的第一深度图。

12.如权利要求10所述的四目鱼眼相机，其特征在于，所述获取所述鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像，包括获取当前每个所述鱼眼镜头拍摄的图片或者视频帧。

13.如权利要求10所述的四目鱼眼相机，其特征在于，所述立体匹配包括从不同的所述鱼眼图像中找到匹配的对应点。