[发明专利]一种小型双级锤形滚柱活齿减速器

说明书

本发明公开一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，主要包括第一壳体、输入轴、一级激波器内圈、一级激波器外圈、一级锤形滚柱活齿、第二壳体、一级活齿架、二级锤形滚柱活齿、二级激波器外圈、二级激波器内圈、第三壳体、二级活齿架、一级中心轮、二级中心轮等；该装置汲取了滚柱活齿减速器与钢球活齿减速器的优点，且采用了五个复合集成式的专制交叉滚子轴承，使整机具有更小的长径比、更轻的重量和更低的加工制造难度，同时拥有更大的结构刚度、更大的承载能力和更高的传动效率；且该减速器可进行参数化、小型化和系列化设计，可应用多领域，助力智能制造、5G通讯等产业的快速崛起。

技术领域

本发明涉及活齿传动装置，尤其是一种小型双级锤形滚柱活齿减速器。

背景技术

目前市场上已知的减速器都是由齿轮演变而来，常见的三种类型有行星减速器、RV减速器与谐波减速器，其组成零件过多，制造过于复杂，精度和扭力不够，其中RV减速器和谐波减速器虽然精度高，但是精度保持性和刚性不够，扭力小，寿命不长。随着智能制造、智能家居、5G通讯产业的快速崛起，小型化、轻量化将成为精密减速器新的发展趋势。应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置，要求具有高传动精度、高传动刚度、传动比大、传动效率高、体积小、重量轻、传动回差小等特点。活齿传动技术基于不同于传统齿轮传动的新的传动原理，可兼具上述优点。如专利号为CN201910292297.6提出了《一种具有消隙机构的双激波滚柱活齿减速器》，两偏心圆激波器对称布置，可消除惯性载荷，采用弹簧装置和锥形滚柱活齿，可消除轴向间隙，但只有一级减速，很难实现大减速比传动，且轴向结构过大，不适用于空间尺寸受限的领域中。为此，开发一种兼具活齿减速器的优点，又能在实现大传动比的同时保持较小轴向尺寸的双级活齿减速器，才能适用于更多新技术、新设备的发展需求。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，汲取了滚柱活齿减速器与钢球活齿减速器的优点，将滚柱活齿传动的激波器和中心轮、与钢球活齿传动的活齿架通过锤形的滚柱活齿，巧妙地结合在了一起，且采用了五个复合集成式的专制交叉滚子轴承，使整机具有更小的长径比、更轻的重量和更低的加工制造难度，同时拥有更大的结构刚度、更大的承载能力和更高的传动效率；采用实心结构，可以实现较小的外径，应用于小型机械领域；且该减速器可进行参数化和系列化设计，可应用多领域，助力智能制造、5G通讯等产业的快速崛起。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，包括壳体，壳体内沿着轴向方向依次设置有输入轴、相互铰接的一级激波器外圈和一级激波器内圈、一级活齿架、相互铰接的二级激波器外圈和二级激波器内圈、二级活齿架，输入轴铰接在壳体内，一级激波器内圈通过六个均布的第一螺钉固定安装在输入轴偏心轴段上；一级活齿架铰接在壳体内，一级活齿架的每个一级活齿槽中均有一个一级锤形滚柱活齿，每个一级锤形滚柱活齿同时与一级激波器外圈及壳体内的弦线状的一级中心轮滚道啮合；二级激波器内圈通过六个均布的第三螺钉固定安装在一级活齿架的偏心轴段上；二级活齿架铰接在壳体内，二级活齿架的每个二级活齿槽中均有一个二级锤形滚柱活齿，每个二级锤形滚柱活齿同时与二级激波器外圈及二级中心轮上的弦线状的二级中心轮滚道啮合。

本发明技术方案的进一步改进在于：一级锤形滚柱活齿与二级锤形滚柱活齿具有相同的外形和参数，一级锤形滚柱活齿包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与一级激波器外圈的外侧活齿滚道啮合；第一柱面用于与壳体内的一级中心轮滚道啮合；第二柱面用于与一级活齿槽啮合；二级锤形滚柱活齿包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与二级激波器外圈的外侧活齿滚道啮合；第一柱面用于与壳体内的二级中心轮滚道啮合；第二柱面用于与二级活齿槽啮合。