[发明专利]一种多功能采茶机器人

权利要求书

1.一种多功能采茶机器人，其特征在于，包括采摘机构、喷洒机构、动力装置、动态视觉识别系统、全向行驶小车；采摘机构、喷洒机构、动力装置固定在全向行驶小车顶部转盘上；

采摘机构用于采摘茶叶，包括末端执行器、采茶机械臂、采集管、收集仓，末端执行器用于将茶叶掐断，为机械手；采茶机械臂前端与末端执行器连接，采茶机械臂下部连接有采集管，采集管顶端开口设置在采茶机械臂前端下方，采集管底端与收集仓连接，收集仓包括箱体、风机、风筒、多孔板、压缩空气喷嘴，箱体与采集管连通，箱体上部固定有多孔板，多孔板与压缩空气喷嘴连接，风机与风筒连接，风筒底端与多孔板连接，风机设置在箱体外部，压缩空气喷嘴与空压机连接；动态视觉识别系统固定在采茶机械臂上；

喷洒机构用于喷洒液体，包括喷射装置、药水箱、清除机械臂，药水箱内分为多个存水腔，喷射装置包括喷嘴、软管、快速接头、连接管、潜水泵，喷嘴固定在清除机械臂的头端，清除机械臂尾端固定在全向行驶小车顶部转盘，喷嘴与软管连接，清除机械臂上连接有多个快速接头，每个快速接头均通过连接管与潜水泵连接，潜水泵设置在存水腔内；

动力装置包括蓄电池、空压机，为采摘机构、喷洒机构、动态视觉识别系统、全向行驶小车提供电能，为采摘机构提供压缩空气；

动态视觉识别系统包括双目摄像头、转轴一、转轴二、支架，双目摄像头固定在支架上，转轴一、转轴二相互垂直设置，转轴一电机驱动转轴一转动，进而带动支架绕转轴一转动，转轴二电机驱动转轴二转动，进而带动支架绕转轴二转动；

所述的全向行驶小车包括转盘、转盘电机、小车主架，转盘电机驱动转盘在小车支架上旋转；转盘电机固定在小车主架上，小车主架上连接有至少三个运动机构，每个运动机构包括轮子、驱动电机、驱动装置、升降桶、升降装置、升降电机、平移装置、平移电机、旋转桶、旋转装置、旋转电机；驱动电机驱动驱动装置进而带动轮子转动，升降桶固定在驱动装置上，升降桶与升降装置连接，升降电机通过升降装置驱动平移装置升降，平移电机通过平移装置驱动旋转桶平移，旋转电机通过旋转装置驱动旋转桶旋转进而带动转盘转动。

2.根据权利要求1所述的一种多功能采茶机器人，其特征在于，所述的驱动电机通过驱动装置驱动轮子旋转，驱动装置与升降桶固定连接，升降电机通过升降装置驱动升降桶沿升降装置上下滑动，升降装置与平移装置固定连接，平移电机通过平移装置驱动升降装置沿着平移装置做直线平移运动；平移装置与旋转桶固定连接，旋转电机通过旋转装置驱动旋转桶做旋转运动，旋转装置安装在小车主架上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能采茶机器人，其特征在于，所述的驱动装置包括驱动装置连接法兰、驱动壳体、蜗轮输出法兰、驱动蜗杆输入轴，驱动装置连接法兰与驱动壳体连接成为一个整体，驱动装置连接法兰用来连接升降桶，蜗轮输出法兰与轮子固定连接，驱动蜗杆输入轴与驱动电机输出轴连接，驱动蜗杆输入轴与驱动蜗轮啮合，驱动蜗轮与蜗轮输出法兰固定连接，驱动电机驱动驱动蜗杆输入轴旋转，通过蜗轮蜗杆传动，带动轮子转动。

4.根据权利要求1所述的一种多功能采茶机器人，其特征在于，所述的升降装置包括升降装置连接法兰、升降蜗杆输入轴、升降壳体、升降丝母、升降丝杠，升降丝母、升降丝杠竖直的设置在升降壳体内，升降丝母与升降丝杠螺纹连接，升降电机驱动升降蜗杆输入轴旋转，升降蜗杆输入轴与升降蜗轮啮合，升降蜗轮与升降丝杠固定连接，升降丝母与升降桶固定连接，升降壳体通过升降装置连接法兰固定连接平移装置的平移装置丝母；

所述的平移装置包括平移装置连接法兰、平移装置壳体、平移装置丝母、平移电机连接法兰，平移装置壳体通过平移电机连接法兰与平移电机固定连接，平移装置壳体与平移装置连接法兰固定连接，平移装置连接法兰与旋转桶通过螺栓连接，平移装置壳体内设有水平设置的平移丝杠，平移电机驱动平移丝杠旋转，平移丝杠与平移装置丝母螺纹连接，平移丝杠转动带动平移装置丝母沿平移丝杠水平移动，进而带动旋转桶水平移动。