[发明专利]机器人地图的构建方法及系统

权利要求书

1.一种机器人地图的构建方法，其特征在于，包括：

步骤S1：初始化粒子位姿与地图数据，采集机器人激光数据，以得到第一代粒子，据以获取第一代被采样粒子地图；

步骤S2：获取所述第一代粒子中的加权粒子信息，据以对所述第一代粒子采样并继承第一代被采样粒子地图，以得到第二代粒子和第二代被采样粒子地图；

步骤S3：获取所述第二代粒子中的加权粒子信息，据以对所述第二代粒子采样并继承第二代被采样粒子地图，以得到第三代粒子和第三代粒子地图；

步骤S4：清空第一代粒子并更新所述第二代粒子和所述第三代粒子，据以得到建图数据；所述步骤S4包括：S41、合并第一代被采样粒子地图和第二代被采样粒子地图，S42、清空第一代粒子，S43、将第二代被采样粒子地图更新为第一代被采样粒子地图，S44、将第三代粒子地图更新为第二代被采样粒子地图；

步骤S5：判断是否完成建图；

步骤S6：若是，则根据所述建图数据生成栅格地图；

步骤S7：若否，则循环执行前述步骤S1-S4直至完成建图。

2.根据权利要求1所述的机器人地图的构建方法，其特征在于，所述步骤S1，包括：

感应获取机器人激光数据，并获取粒子滤波处理信息；

根据所述粒子滤波处理信息处理所述机器人激光数据，以得到所述粒子位姿数据；

初始化处理所述粒子位姿数据为所述第一代粒子。

3.根据权利要求1所述的机器人地图的构建方法，其特征在于，所述获取所述第一代粒子中的加权粒子信息，据以对所述第一代粒子采样并继承第一代被采样粒子地图，以得到第二代粒子和第二代被采样粒子地图的步骤，包括：

处理所述第一代粒子中的加权粒子信息，以得到二代重采样数据；

根据所述二代重采样数据对采样所述第一代粒子，以得到所述第二代粒子；

根据所述二代重采样数据继承所述第一代被采样粒子地图，以得到所述第二代被采样粒子地图；

根据所述第二代粒子获取二代粒子地图维护信息，据以维护所述第二代被采样粒子地图。

4.根据权利要求1所述的机器人地图的构建方法，其特征在于，所述获取所述第二代粒子中的加权粒子信息，据以对所述第二代粒子采样并继承第二代被采样粒子地图，以得到第三代粒子和第三代粒子地图的步骤，包括：

处理所述第二代粒子中的加权粒子信息，以得到三代重采样数据；

根据所述三代重采样数据对采样所述第二代粒子，以得到所述第三代粒子；

根据三代重采样数据继承所述第二代被采样粒子地图，以得到所述第三代粒子地图；

根据所述第三代粒子获取三代粒子地图维护信息，据以维护所述第三代粒子地图。

5.根据权利要求1所述的机器人地图的构建方法，其特征在于，所述清空第一代粒子并更新所述第二代粒子和所述第三代粒子，据以得到建图数据的步骤，包括：

合并所述第一代被采样粒子地图和所述第二代被采样粒子地图；

清空第一代粒子；

将所述第二代被采样粒子地图更新为第一代被采样粒子地图；

将所述第三代粒子地图更新为第二代被采样粒子地图。