[发明专利]转向判定装置及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种转向判定装置，其基于转向轴的转向扭矩判定车辆的驾驶员是否处于正在对车辆的方向盘进行转向操作的转向状态，所述转向判定装置的特征在于，具备：

扭矩识别部，其基于设置在所述转向轴上的扭矩传感器的检测结果，识别所述转向扭矩；

加速度识别部，其基于所述车辆的加速度传感器的检测结果，识别所述车辆的前后方向的前后加速度或所述车辆的左右方向的左右加速度；

阈值设定部，其基于所述前后加速度或所述左右加速度，设定用于判定所述转向状态的阈值；以及

转向判定部，其在所述转向扭矩为所述阈值以上的情况下，判定为所述驾驶员处于所述转向状态，

所述阈值设定部以所述前后加速度或所述左右加速度的绝对值越小则所述阈值越小的方式，设定所述阈值，

所述扭矩识别部识别由所述驾驶员的转向操作产生的转向操作扭矩和由作用于所述车辆的加速度产生的自旋扭矩的合成扭矩，作为转向扭矩中来自所述方向盘的扭矩。

2.根据权利要求1所述的转向判定装置，其中，所述阈值设定部将所述阈值设定为，所述前后加速度或所述左右加速度的绝对值越小则所述阈值连续性地变小。

3.根据权利要求1所述的转向判定装置，其中，所述阈值设定部将所述阈值设定为，所述前后加速度或所述左右加速度的绝对值越小则所述阈值阶梯性地变小。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的转向判定装置，其中，所述加速度识别部还识别所述车辆的上下方向的上下加速度，

所述阈值设定部以所述上下加速度不变时所述前后加速度或所述左右加速度的绝对值越小则所述阈值越小的方式，设定所述阈值。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的转向判定装置，其中，所述加速度识别部识别所述前后加速度、所述左右加速度及所述车辆的上下方向的上下加速度，

所述阈值设定部以所述前后加速度及所述左右加速度不变时所述上下加速度的绝对值越小则所述阈值越小的方式，设定所述阈值。

6.一种自动驾驶系统，其在能够切换自动驾驶与手动驾驶的车辆中，基于转向扭矩执行从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的手动驾驶切换控制，所述自动驾驶系统的特征在于，具备：

权利要求1至5中任意一项所述的转向判定装置；以及

手动驾驶切换部，其在自动驾驶中所述转向判定部判定为所述驾驶员处于所述转向状态的情况下，执行所述手动驾驶切换控制。