[发明专利]基于城市区域的无人机飞行控制方法、无人机及系统

权利要求书

1.一种基于城市区域的无人机飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

获取规划飞行路线信息，所述规划飞行路线信息包含发起点坐标至目的点坐标的初始飞行路径和所述初始飞行路径对应的城市区域信息；

当所述城市区域信息包含绿地区域信息时，将所述初始飞行路径中与所述绿地区域信息匹配的航段修正为期望飞行路线，以使所述无人机沿修正后的航段飞行时，位于所述绿地区域信息对应的绿地上空；对于所述初始飞行路径中与所述绿地区域无关的航段，基于相邻所述绿地区域的修正后的所述航段进行调整，或者，保持所述航段不变且将所述航段的起始坐标、结束坐标和与所述航段相邻的修正后的航段进行连接；

其中，所述绿地区域信息是由多个植株的植株信息构成，将所述初始飞行路径中与所述绿地区域信息匹配的航段修正为期望飞行路线，包括：将所述多个植株的坐标沿所述初始飞行路径的飞行方向依次连接，构成所述绿地区域的期望飞行路线；根据所述初始飞行路径和所述期望飞行路线控制所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的基于城市区域的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述绿地区域信息包含所述绿地区域定位坐标，所述当所述城市区域信息包含绿地区域信息时，将所述初始飞行路径中与所述绿地区域信息匹配的航段修正为期望飞行路线的步骤，包括：

通过GNSS-RTK定位设备获得所述无人机的当前定位坐标；

根据所述无人机的当前定位坐标及所述绿地区域定位坐标，确定所述航段对应的修正参数；

根据所述修正参数将所述航段修正为期望飞行路线，以使所述无人机沿修正后的航段飞行时，位于所述绿地区域信息对应的绿地上空。

3.根据权利要求1所述的基于城市区域的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述城市区域信息包含第一绿地区域信息和第二绿地区域信息，还包括：

根据所述第一绿地区域信息对应的绿地区域坐标与所述第二绿地区域信息对应的绿地区域坐标，确定第一绿地区域坐标点与第二绿地区域坐标点；

其中，所述第一绿地区域坐标点位于所述第一绿地区域信息对应的绿地区域，所述第二绿地区域坐标点位于所述第二绿地区域信息对应的绿地区域；且所述第一绿地区域坐标点与所述第二绿地区域坐标点距离最近；

根据所述第一绿地区域坐标点与所述第二绿地区域坐标点生成衔接航段；所述衔接航段将位于所述第一绿地区域内的航段和位于所述第二绿地区域内的航段连接；

当所述无人机需在所述第一绿地区域坐标点与所述第二绿地区域坐标点之间飞行时，控制所述无人机沿所述衔接航段飞行。

4.根据权利要求1所述的基于城市区域的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述绿地区域信息包含所述绿地区域对应的安全飞行高度下限值；

当所述无人机在所述绿地区域对应的修正后的航段飞行时，飞行高度大于或等于所述安全飞行高度下限值。

5.根据权利要求1所述的基于城市区域的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：

当所述无人机在所述绿地区域对应的修正后的航段飞行时，通过所述无人机的环境感知设备确定是否存在障碍物；

若存在所述障碍物，生成避障航段；

判断所述避障航段的全部位置坐标是否位于所述绿地区域内；

若否，则更新所述避障航段，以使更新后的避障航段的全部位置坐标位于所述绿地区域内；

控制所述无人机沿所述更新后的避障航段飞行。