[发明专利]一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器

说明书

本发明公开了一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，主要包括输入轴、一级激波器内圈、一级激波器外圈、第一壳体、一级锤形滚柱活齿、第二壳体、二级锤形滚柱活齿、第三壳体、二级活齿架、二级激波器外圈、一级活齿架、骨架密封圈等；该装置汲取了滚柱活齿减速器与钢球活齿减速器的优点，将滚柱活齿传动的激波器和中心轮、与钢球活齿传动的活齿架通过锤形的滚柱活齿，巧妙地结合在了一起，且采用了五个复合集成式的专制交叉滚子轴承，使整机具有更小的长径比、更轻的重量和更低的加工制造难度，同时拥有更大的结构刚度、更大的承载能力和更高的传动效率；且该减速器可进行参数化和系列化设计，可应用多领域，助力智能制造、5G通讯等产业的快速崛起。

技术领域

本发明涉及减速机械领域，属于活齿传动装置，特别涉及一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器。

背景技术

目前市场上已知的减速器都是由齿轮演变而来，常见的三种类型有行星减速器、RV减速器与谐波减速器，其组成零件过多，制造过于复杂，精度和扭力不够，其中RV减速器和谐波减速器虽然精度高，但是精度保持性和刚性不够，扭力小，寿命不长。随着智能制造、智能家居、5G通讯产业的快速崛起，小型化、轻量化将成为精密减速器新的发展趋势。应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置，要求具有高传动精度、高传动刚度、传动比大、传动效率高、体积小、重量轻、传动回差小等特点。活齿传动技术基于不同于传统齿轮传动的新的传动原理，可兼具上述优点。如专利号为CN201910292297.6提出了《一种具有消隙机构的双激波滚柱活齿减速器》，两偏心圆激波器对称布置，可消除惯性载荷，采用弹簧装置和锥形滚柱活齿，可消除轴向间隙，但只有一级减速，很难实现大减速比传动，且轴向结构过大，不适用于空间尺寸受限的领域中。为此，开发一种兼具活齿减速器的优点，又能在实现大传动比的同时保持较小轴向尺寸的双级活齿减速器，才能适用于更多新技术、新设备的发展需求。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，采用了五个复合集成式的专制交叉滚子轴承，使整机具有更小的长径比、更轻的重量和更低的加工制造难度，同时拥有更大的结构刚度、更大的承载能力和更高的传动效率；采用空心结构，有两种不同的安装方式，适合多场合下的安装需求；且该减速器可进行参数化和系列化设计，可应用多领域，助力智能制造、5G通讯等产业的快速崛起。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，包括输入轴、一级激波器内圈、第一螺钉、一级激波器外圈、第二螺钉、第一壳体、一级锤形滚柱活齿、第二壳体、二级锤形滚柱活齿、第三壳体、二级活齿架、二级激波器外圈、一级活齿架、第三螺钉，所述的第一壳体通过多个均布的第二螺钉固定安装在第二壳体一侧，第三壳体通过多个均布的第三螺钉固定安装在第二壳体另一侧；输入轴铰接在第一壳体内，一级激波器内圈的偏心内孔与输入轴配合，并通过多个均布的第一螺钉固定安装在输入轴上；一级激波器外圈铰接在一级激波器内圈上，一级活齿架铰接在第二壳体内，一级活齿架侧面均布有一圈开口朝外的U型一级活齿槽，每个一级活齿槽内有一个一级锤形滚柱活齿，每个一级锤形滚柱活齿还同时与一级激波器外圈的活齿滚道及第一壳体的弦线状的一级中心轮滚道相啮合；二级激波器外圈铰接在一级活齿架的偏心轴段上，二级活齿架铰接在第三壳体内，二级活齿架侧面均布有一圈开口朝外的U型二级活齿槽，每个二级活齿槽内有一个二级锤形滚柱活齿，每个二级锤形滚柱活齿还同时与二级激波器外圈的活齿滚道及第二壳体的弦线状的二级中心轮滚道相啮合。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述一级锤形滚柱活齿包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与一级激波器外圈的外侧活齿滚道啮合；第一柱面用于与一级中心轮滚道啮合；第二柱面用于与一级活齿槽的啮合；

所述二级锤形滚柱活齿包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与二级激波器外圈的活齿滚道啮合；第一柱面用于与二级中心轮滚道啮合；第二柱面用于与二级活齿槽的啮合。