[发明专利]物体包装体积的检测方法、装置、终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述物体包装体积的检测方法包括：

获取待测物体的深度图像，并根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面；

获取所述深度图像的目标三维点云；

根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框和所述待测物体的包装高度；

根据所述最小包围框和所述包装高度，确定所述待测物体的包装体积；

所述根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面的步骤包括：

对所述深度图像进行平面分割，得到各个初始平面；

根据所述初始平面的中心点，从所述初始平面中筛选出最外层平面；

从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面；

所述从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面的步骤包括：

从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，作为待优化平面；

从所述初始平面中，选取出中心点高度与所述待优化平面中心点高度之间的差值小于第一预设阈值的平面，作为待选平面；

从所述待选平面中，选取出与所述待优化平面所成夹角小于第二预设阈值的平面，作为待融合平面；

对所述待融合平面进行融合，得到所述待测物体的支撑面。

2.如权利要求1所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面的步骤还包括：

显示所述深度图像；

获取基于所述深度图像的选取操作；

根据所述选取操作，确定所述待测物体的支撑面。

3.如权利要求1-2任一项所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述获取所述深度图像的目标三维点云的步骤包括：

根据预先标定的深度相机参数，将所述深度图像转化为三维点云；

获取所述支撑面的法向量，以及所述深度相机参数中的Z轴参数；

根据所述支撑面的法向量和所述Z轴参数，对所述三维点云进行旋转，得到所述深度图像的目标三维点云；

其中，所述深度相机参数为拍摄所述深度图像的深度相机的参数。

4.如权利要求1-2任一项所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框的步骤包括：

获取所述深度图像中的待测物体；

从所述目标三维点云，获取所述待测物体的三维点云；

获取所述待测物体的三维点云在所述支撑面上的平面点云；

计算所述平面点云的最小包围框，以作为外接所述待测物体的最小包围框。

5.如权利要求4所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出所述待测物体的包装高度的步骤包括：

从所述待测物体的三维点云中，查找出与所述支撑面间距最大的最高目标点，并获取所述最高目标点在Z轴的第一高度；

从所述平面点云中，获取任意一点作为最低目标点，并获取所述最低目标点在Z轴的第二高度；

获取所述第一高度和所述第二高度的差值，作为所述待测物体的包装高度。