[发明专利]一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置及机器人

权利要求书

1.一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：包括用于连接机器人本体的上连接组件，用于连接机器人的末端执行器的下连接组件，以及连接上连接组件和下连接组件的连接轴组件；所述连接轴组件包括连接轴和垂直连接在连接轴一端的平衡盘，所述连接轴另一端与上连接组件转动连接，所述平衡盘为圆状平板，其四周边缘为球面，所述下连接组件具有用于安装平衡盘且使下连接组件绕平衡盘球心摆动的活动腔体，所述活动腔体的深度大于平衡盘厚度，所述活动腔体上连接有限制平衡盘沿连接轴轴向脱离活动腔体的压盖，所述上连接组件上设有若干组用于推动下连接组件沿连接轴轴向运动的顶推件。

2.如权利要求1所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：所述上连接组件包括连接法兰和连接机体，所述连接法兰连接在连接机体顶部，用于连接机器人本体，所述连接机体中心设有贯穿连接机体的中心孔，所述连接轴转动连接在中心孔中。

3.如权利要求2所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：所述中心孔内设有滑套，中心孔顶部设有限制滑套的上端盖，所述连接轴设置在滑套内，所述上端盖与连接轴端部固定连接。

4.如权利要求1所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：所述平衡盘底部设有下端盖，所述下端盖通过螺钉固定在所述连接轴端部。

5.如权利要求1所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：所述下连接组件包括压盖、十字块和末端执行器连接板，所述活动腔体设置在十字块中心，所述压盖和末端执行器连接板分别连接在十字块的活动腔体两端。

6.如权利要求5所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：所述上连接组件的下端部设有若干竖向槽，所述十字块边缘连接有若干滚动轴承，所述滚动轴承与竖向槽一一对应，且滚动轴承滚动连接在竖向槽内。

7.如权利要求1所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：若干组所述顶推件沿连接轴周向等间距分布。

8.如权利要求7所述的一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，其特征在于：所述顶推件包括压缩弹簧和用于推动下连接组件的滑动顶杆，所述压缩弹簧一端固定在所述上连接组件上，压缩弹簧另一端与滑动顶杆连接。

9.一种机器人，其特征在于：包括机器人本体、末端执行器以及如权利要求1～8任一项所述的变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，所述机器人本体与所述上连接组件固定连接，所述末端执行器与所述下连接组件固定连接。