[发明专利]实现I2C通讯的方法和滑板车及存储介质

权利要求书

1.一种实现I2C通讯的方法，其特征在于，包括：

建立层次状态机；

采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序，其中，I2C通讯的读写函数在场定向控制FOC中断下执行，且两次所述场定向控制FOC中断的间隔时间设置为所述读写函数的时序信号。

2.根据权利要求1所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述读写函数执行成功后，置读写成功标志位；

在main函数主循环的任务中，当识别到所述读写成功标志位置位，则清空标志位，并执行I2C通讯数据的处理任务。

3.根据权利要求1所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述层次状态机包括多个父状态，所述父状态包括多个子状态，所述采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序包括：

所述层次状态机初始化时，父状态设置为空闲父状态；

当接收到通讯需求时，将所述父状态转换为START父状态；

在所述START父状态下，所述START父状态下的子状态发送START信号，并在所述START信号发送完成后，将所述父状态转换为HEAD父状态。

4.根据权利要求3所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序还包括：

在所述HEAD父状态下，子状态发送从设备地址和读写控制位；

在所述从设备地址和所述读写控制位发送完成后，所述父状态转换为WAIT_ACK父状态。

5.根据权利要求4所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序还包括：

在所述WAIT_ACK父状态下，子状态采集SDA数据，根据所述SDA数据确认从设备是否有应答；

如果所述从设备无应答，所述父状态转换为STOP父状态；

如果所述从设备有应答，所述父状态根据所述读写控制位转换为READ_DATA父状态或者WRITE_DATA父状态。

6.根据权利要求5所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序还包括：

在所述READ_DATA父状态下，将SDA数据移入I2C的读写缓存中，如果接收到完整的SDA数据，则将所述父状态转换为ACK_DATA父状态；

在所述ACK_DATA父状态下，子状态发送完ACK信号后，所述父状态再次转换为所述READ_DATA父状态；或者，在所述ACK_DATA父状态下，所述ACK_DATA父状态下的子状态发送NACK信号后，所述父状态转换为STOP父状态。

7.根据权利要求5所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序还包括：

在所述WRITE_DATA父状态下，将需要发送的数据的最高位移入SDA以将所述最高位数据发送给从设备，每次最高位数据发送后，对所述需要发送的数据进行移位以补充最高位数据，并再次将所述最高位数据移入所述SDA以将所述最高位数据发送给所述从设备，直至所述需要发送的数据发送完成，在发送所述需要发送的数据给从设备后，将所述父状态转换为所述WAIT_ACK父状态；

如果检测到ACK信号，所述父状态再次转换为WRITE_DATA父状态，如果未接收到ACK信号或者所述需要发送的数据发送完成，则所述父状态转换为STOP父状态。

8.根据权利要求7所述的实现I2C通讯的方法，其特征在于，所述采用所述层次状态机执行I2C通讯的读写函数以实现模拟I2C通讯时序还包括：

在所述STOP父状态下，子状态产生STOP信号，所述父状态转换为空闲父状态。