[发明专利]永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法及脉动抑制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，包括：

同步采集q轴电流反馈信号i_q及转子位置信号θ_m，基于θ_m确定转子所在位置区间，将该区间次数累加1并对i_q做同步平均，重复所述同步采集，直至各区间次数累加值大于阈值，其中，所有区间无重叠构成转子一周；

对以正向或反向旋转方向排列的各区间对应的同步平均结果值进行快速傅里叶变换，得到电流信号关于位置的频域特征信息，从所述频域特征信息中确定待补偿空间频率分量的幅值和相角，以构建q轴电流补偿函数；

基于待补偿时刻的电机转速及转子位置信息，预估电机转子实际补偿时刻的位置并输入所述电流补偿函数，得到q轴电流补偿值。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，所有所述区间的个数为2的正整数次幂，且每个区间的编码器编码长度大于等于1。

3.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，所有所述区间中，以磁场定向角度为0的位置所在的区间为第一个区间。

4.根据权利要求3所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，所述磁场定向角度为0的位置位于第一个区间的中心；

则所述基于θ_m确定转子所在位置区间，具体为：

若转子旋转方向与区间排序方向相同，则转子所在位置区间编号其中，N为区间总个数；

若转子旋转方向与区间排序方向相反，则转子所在位置区间编号

5.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，所述同步采集具体为：

在电机低速空载或带恒转矩负载运行下，同步采集q轴电流反馈信号i_q及转子位置信号θ_m。

6.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，任一区间对应的第l次同步平均的同步平均结果值i_q.l为第l次同步平均对应的q轴电流反馈信号，为该区间第l-1次同步平均的同步平均结果值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，所述待补偿空间频率分量的个数r至少为三个，且包括p、2p和6p，其中，p为电机极对数。

8.根据权利要求1至6任一项所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，其特征在于，所述q轴电流补偿函数表示为：

其中，r为待补偿空间频率分量的总个数，A_i为第i个待补偿空间频率分量的幅值，ω_i为第i个待补偿空间频率分量的空间角频率，为第i个待补偿空间频率分量的相位。

9.一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于，包括：

对永磁同步电机的控制系统进行调试以使得电机稳定工作，调节优化转速环以匹配负载机电特性，调节电流环以保证电流响应；

采用如权利要求1至8任一项所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法，得到q轴电流补偿值；

将所述q轴电流补偿值与转速环实际输出的q轴电流指令叠加，作为给电流环输入，完成转矩脉动补偿抑制。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述如权利要求1至8任一项所述的一种永磁同步电机q轴电流补偿值确定方法和/或如权利要求9所述的一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法。