[发明专利]一种改进的微型三自由度采摘机械手

权利要求书

1.一种改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；

在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个直线舵机，所述直线舵机控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。

2.根据权利要求1所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述引导装置包括：第一滑轮、第二滑轮与第三滑轮，所述第三滑轮设于第一滑轮与第二滑轮之间，在各滑轮上缠绕对应的钢线，所述各钢线通过相应的引导槽与直线舵机进行连接。

3.根据权利要求2所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述直线舵机包括：直线舵机支架，所述直线舵机支架底部放置有直线可调电阻片，在所述直线舵机支架上设置伺服电机，所述伺服电机连接丝杆，在丝杆上设置滑块，所述滑块底部放置刷片并与直线可调电阻片接触。

4.根据权利要求3所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，进一步包括：第一钢索在第二U槽轮绕1圈或2圈后，两端分别绕第一滑轮1圈，经相应引导槽连接后关节内对应的直线舵机。

5.根据权利要求3所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述第三滑轮与前关节固定。

6.根据权利要求3所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，进一步包括：第三钢索在第一U槽轮绕1圈或2圈后，两端分别绕第二滑轮1圈，经相应引导槽连接后关节内对应的直线舵机。

7.根据权利要求5所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，进一步包括第二钢索，所述第二钢索在所述第三滑轮上绕1圈或2圈后，经相应引导槽连接后关节内对应的直线舵机。

8.根据权利要求3所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述导线槽采用碳化铬金属材料。

9.根据权利要求3所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述前关节采用合金钢材料。

10.根据权利要求3所述的改进的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述第一钳嘴与第二钳嘴采用镁铝合金材料。