[发明专利]一种视觉系统在工件上下料及焊缝自适应定位的焊接系统

权利要求书

1.一种视觉系统在工件上下料及焊缝自适应定位的焊接系统，包括PLC控制器、相机镜头A、相机镜头B、机器人控制柜A、机器人控制柜B、上料机械手、下料机械手、焊机控制柜、焊枪、焊接平台和传送带，其特征在于：所述PLC控制器、相机镜头A、相机镜头B、机器人控制柜A、机器人控制柜B通过工业总线电性连接、所述机器人控制柜A与上料机械手、机器人控制柜B与下料机械手电性连接，所述焊机控制柜与焊枪通过枪缆电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种视觉系统在工件上下料及焊缝自适应定位的焊接系统，其特征在于：所述传送带包括传感器、抓取平台和装料平台，所述传感器安装于传送带外壁的一侧，抓取平台和装料平台分别位于传送带的两端。

3.根据权利要求1所述的一种视觉系统在工件上下料及焊缝自适应定位的焊接系统，其特征在于：所述相机镜头A和相机镜头B分别用来监测传送带上的抓取平台和焊接平台上的工件位置信息。

4.根据权利要求1所述的一种视觉系统在工件上下料及焊缝自适应定位的焊接系统，其特征在于：所述系统包括以下焊接步骤：

S1.传送带上的传感器、抓取平台以及装料平台分别用来检测工件在传送带上的位置信号，传送带停止动作后，抓取平台等待上料机械手对其顶部的工件进行抓取，焊接完成后，下料机械手从焊接平台抓取工件放置到装料平台上进行下料安装；

S2.相机镜头A与相机镜头B对工件位置信息进行监测，传送带运动到相机镜头A下方后，传感器检测到信号，传送带停止动作，相机镜头A启动拍照，通过内部编程好的算法，计算待抓取工件的坐标信息数据，计算完成后，将位置数据发送到PLC控制器，当焊接平台上的传感器检测到工件已正常放置，焊接平台上方的相机镜头B，启动工作，根据焊缝轨迹拍照计算工件X轴、Y轴及Z轴旋转位置信息，信息反馈给PLC控制柜；

S3.焊机控制柜与焊枪对焊接平台上夹紧的工件进行焊接，待相机镜头B将工件的位置信息反馈给PLC控制柜后，触摸屏显示偏移数据，并将位置信息发送给焊机控制柜，焊机控制柜根据收到的偏移数据，修改焊接程序轨迹，从而利用焊枪完成焊缝的自适应焊接；

S4.上料机械手与下料机械手用来对工件进行上下料，待相机镜头A将工件位置数据发送到PLC控制器后，PLC控制器将数据在显示屏显示，并通过工业总线发送给机器人控制柜A，机器人控制柜A收到位置数据后，控制上料机械手运行到抓取工件位置，执行自动抓取动作，抓取成功后，将工件沿着上料轨迹放置到焊接平台上，在焊接完成后，PLC控制器通过工业总线发送给机器人控制柜B，机器人控制柜B控制下料机械手从焊接平台抓取工件，然后沿着下料轨迹，完成工件的下料操作；

S5.PLC控制器对相机镜头A与相机镜头B传输的工件位置信息数据进行收集，PLC控制器会将数据在显示屏显示，并通过工业总线将数据发送给机器人控制柜A、机器人控制柜B以及焊机控制柜。