[发明专利]一种基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，包括:

支座平台，视觉传感测量装置，安装在支座平台上端的磁流体液滴运动控制平台，所述视觉传感测量装置包括高分辨率摄像头和PC机，所述高分辨率摄像头安装在磁流体液滴运动控制平台的上方，所述磁流体液滴运动控制平台包括超疏水玻璃片，设置在所述超疏水玻璃片下方、支座平台内部的磁铁阵列平台，所述磁铁阵列平台通过数据线与PC机连接，所述磁铁阵列平台包括由圆盘电磁铁构成的磁铁阵列、磁铁阵列驱动电路以及控制电路；所述磁铁阵列驱动电路以及控制电路通过磁铁阵列的行和列的电源通断进而控制每一个电磁铁的工作状态；所述PC机装有上位机软件，所述上位机软件处理摄像头传回的图像并且通过模板匹配获得液滴位置信息，接收处理指令信息并发送到磁铁阵列驱动电路以及控制电路；磁流体液滴单次运动的距离为两个圆盘电磁铁之间的圆心距，磁流体液滴投影面积为一个圆盘电磁铁横截面积大小。

2.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，所述支座平台的下部设置调平机构，以调平所述磁流体液滴运动控制平台。

3.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，所述超疏水玻璃片面积为144*144，厚度范围在0.1-1mm之间，其表面经过疏水处理，磁流体液滴接触角在其表面达到超疏水临界状态。

4.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，所述磁铁阵列由数量为256，直径为8mm的圆盘电磁铁按16*16的行列排布而组成。

5.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，所述圆盘电磁铁额定电压为24V。

6.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，所述高分辨率摄像头所采集区域为整个玻璃板平面面积144*144mm，取像素点数目为256，最小像素点大小为8*8mm。

7.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，还包括手柄，采用无线通信与PC机连接，具有十字方向按钮和ABXY键，十字方向按钮控制磁流体液滴运动方向，ABXY按键分别用于控制液滴特定的工作模式。

8.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，所述磁铁阵列驱动电路中磁铁驱动器为固态继电器，所述控制电路中的控制器为Cotex-M3内核的单片机。

9.根据权利要求1所述基于视觉伺服的磁流体液滴运动控制系统，其特征在于，为模块化设计，可通过各个模块间的互相连接以及通讯，实现磁铁阵列数量的增加扩展，并通过软件实现扩展的阵列间的协同控制。