[发明专利]自动驾驶中消息频率的统计方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 201911174489.3 | 申请日: | 2019-11-26 |
公开(公告)号: | CN111031105B | 公开(公告)日: | 2022-06-28 |
发明(设计)人: | 殷其娟;杨凯;张宏达;张磊;王晓艳;张伍召 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | H04L67/12 | 分类号: | H04L67/12;H04L41/14 |
代理公司: | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人: | 田宏宾 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 驾驶 消息 频率 统计 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
本申请公开了一种消息频率的统计方法、装置、电子设备及存储介质,涉及信息流技术领域,可用于自动驾驶的操作系统。具体实现方案为:消息频率的统计方法由消息频率的统计装置执行,消息频率的统计装置设置在一进程中;消息频率的统计装置在收到预先订阅的与消息频率的统计装置位于同进程中的消息发送模块发送的多个消息的过程中,记录多个消息的多个接收时刻;根据在预设时间长度内的多个接收时刻,统计消息发送模块发送消息的频率。本申请能够克服现有技术中频率统计不准确的技术问题,由于本申请的频率统计发生在同一进程间,不存在跨进程的通信时延,能够有效地提高消息发送模块发送消息的频率统计的准确性。
技术领域
本申请涉及计算机技术领域,尤其涉及信息流的处理,具体涉及一种消息频率的统计方法、装置、电子设备及存储介质,可用于自动驾驶的操作系统。
背景技术
在自动驾驶系统中,如传感器模块、障碍物识别模块、规划模块等等具有消息传输关系的相邻两个模块之间的通信是通过发布和订阅topic(即消息数据)的方式来实现的,每个模块的topic发布也是有周期性的,如果某个模块出现异常有可能导致该模块的topic的发布频率输出异常。因此,模块的topic的发布频率的统计是一项非常重要的工作,工作人员可以基于模块的topic的发布频率,可以预测该模块是否正常。
但是,现有技术中提供的各种模块的消息频率的统计方案,统计的频率都不够精准,亟需提供一种能够准确统计消息的频率的方案。
发明内容
为了解决上述技术问题,本申请提供一种消息频率的统计方法、装置、电子设备及存储介质,用于提供一种能够准确统计频率技术方案。
一方面,本申请提供一种消息频率的统计方法,所述方法由消息频率的统计装置执行,所述消息频率的统计装置设置在一进程中,所述方法包括:
在收到预先订阅的与所述消息频率的统计装置位于同进程中的消息发送模块的多个发送所述消息的过程中时,记录所述多个消息的多个接收所述消息的发送时刻;
根据在预设时间长度内的所述多个接收时刻,统计所述消息发送模块发送消息的频率。
进一步可选地,如上所述的方法中,在收到预先订阅的与所述频率统计装置位于同进程中的消息发送模块发送的多个消息之前,所述方法还包括:
根据所述进程的进程标识,确定所述消息发送模块的模块标识;
向消息管理模块发送对所述消息发送模块发送的消息的订阅请求,所述订阅请求包括所述模块标识。
进一步可选地,如上所述的方法中,在统计所述消息发送模块发送的消息的频率之后,所述方法还包括:
根据所述消息发送模块发送消息的频率和预设的频率阈值,检测对应的所述消息发送模块是否异常。
进一步可选地,如上所述的方法中,在统计所述消息发送模块发送消息的频率之后,所述方法还包括:
接收频率请求端发送的消息频率请求;
向所述频率请求端发送所述消息发送模块发送所述消息发送模块发送消息的频率,所述消息发送模块发送消息的频率指示所述消息发送模块是否异常。
另一方面,本申请还提供了一种消息频率的统计装置,所述消息频率的统计装置设置在一进程中,所述装置包括:
记录模块,用于在收到预先订阅的与所述消息频率的统计装置位于同进程中的消息发送模块发送的多个消息的过程中,记录所述多个消息的多个接收时刻;
统计模块,用于根据在预设时间长度内的所述多个接收时刻,统计所述消息发送模块发送消息的频率。
再一方面,本申请还提供了一种电子设备,包括:
至少一个处理器;以及
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