[发明专利]基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法

权利要求书

1.一种基于紫外可见光图像融合的巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人本体，所述检机器人本体上设置有：

紫外成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的紫外图像；

可见光成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的可见光图像；

图像融合单元，与所述紫外成像仪、所述可见光成像仪连接，用于将所述紫外图像与所述可见光图像融合生成融合图像；

检测单元，用于根据所述融合图像对待检测设备进行故障检测；

导航单元，用于实现巡检机器人的定位与导航。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述导航单元通过最优路径规划算法和精确轨迹规划算法实现定位与导航。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述导航单元包括：

激光雷达，用于对巡检环境的地形与环境进行扫描获取地形与环境的扫描数据；

惯性测量单元，用于测量巡检机器人本体的加速度与角速度；

编码器，用于将地形与环境的扫描数据以及巡检机器人本体的加速度与角速度进行融合，获得导航数据实现巡检机器人的定位与导航。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括紫外光日盲滤光镜，用于将输入信号处理成240nm～280nm波段紫外光信号，并将紫外光信号输入紫外成像仪。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述紫外成像仪包括紫外镜头、紫外相机、紫外CCD。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述可见光成像仪包括可见光镜头、可见光相机。

7.一种基于紫外可见光图像融合的检测方法，其特征在于，包括：

获取导航数据，构建待检测环境的三维实景环境；

基于导航信息确认巡检机器人的行驶路径并拍摄待检测设备的紫外图像以及可见光图像；

将所述紫外图像与所述可见光图像融合生成融合图像；

基于所述融合图像对待检测设备进行故障检测，获得故障信息。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述获取导航数据包括：

获取巡检环境的地形与环境的扫描数据；

获取检机器人本体的加速度与角速度；

将地形与环境的扫描数据以及巡检机器人本体的加速度与角速度进行融合，获得导航数据。

9.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述紫外图像的获取方法包括：紫外通道光信号经透镜成像后由后端光电阴极成像，将可见光图像转变为电子图像，然后由三级MCP进行信号放大，然后经荧光屏将信号将电子图像转变为可见光图像，利用光纤锥将该图像耦合到后端CCD上。

10.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，还包括：根据所述故障信息生成报警信息，并将所述报警信息发送至用户端。