[发明专利]一种处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种处理方法，所述方法包括：

对摄像头采集到的图像进行分层处理，得到所述图像的至少两个分层；

在所述图像的至少两个分层中确定分辨率满足指定条件的目标分层；

确定所述目标分层中的特征点；

确定所述特征点的深度信息和位移信息；

根据所述深度信息和所述位移信息，确定所述特征点的目标参数信息。

2.根据权利要求1所述的方法，所述在所述图像的至少两个分层中确定分辨率满足指定条件的目标分层，包括：

确定所述至少两个分层中每一分层的分辨率；

将所述每一分层的分辨率与测距元件的分辨率进行比较；

确定分辨率与所述测距元件的分辨率一致的分层为所述目标分层。

3.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述特征点的深度信息，包括：

确定目标对象上对应所述特征点的目标点；

利用测距元件对所述目标点进行测距，得到所述测距元件与所述目标点之间的相对距离；

将所述相对距离确定为所述特征点的深度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述特征点的位移信息，包括：

根据第一时刻的目标分层和第二时刻的目标分层，确定所述摄像头的第一方向与第二方向之间的旋转角度，其中，目标对象对应所述特征点的目标点在所述第一时刻位于所述摄像头的第一方向，所述目标点在所述第二时刻位于所述摄像头的第二方向；

获取所述特征点在所述第一时刻的第一深度信息，以及所述特征点在所述第二时刻的第二深度信息；

根据所述旋转角度、所述第一深度信息和所述第二深度信息，确定所述特征点的位移信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，所述目标参数信息包括：目标旋转信息和目标位移信息；

所述根据所述深度信息和所述位移信息，确定所述特征点的目标参数信息，包括：

将所述深度信息和所述位移信息作为几何约束方程的输入；

对所述几何约束方程进行迭代，得到所述特征点的目标旋转信息和目标位移信息。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：

确定所述摄像头与测距元件之间的参数关系；

根据所述参数关系，对所述特征点的所述深度信息进行修正。

7.一种处理装置，所述装置包括：

分层模块，用于对摄像头采集到的图像进行分层处理，得到所述图像的至少两个分层；

第一确定模块，用于在所述图像的至少两个分层中确定分辨率满足指定条件的目标分层；

第二确定模块，用于确定所述目标分层中的特征点；

第三确定模块，用于确定所述特征点的深度信息和位移信息；

第四确定模块，用于根据所述深度信息和所述位移信息，确定所述特征点的目标参数信息。

8.一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述处理方法。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述处理方法。