[发明专利]特种电动机及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种特种电动机，其特征在于，包括：

电动机本体；

控制器，包括外壳和控制模块，所述控制模块设置于所述外壳内，通过连接件与所述电动机本体连接；

多对极组合磁电编码器，与所述电动机本体同轴设置，包括同轴环形设置的第一多对极磁体以及第二多对极磁体和电路板，所述第一多对极磁体位于外环，所述第二多对极磁体沿所述第一多对极磁体的内孔圆周法向方向的内环设置，所述第一多对极磁体包括m对磁极，所述第二多对极磁体包括n对磁极，m和n为大于2的自然数且彼此互质；

所述电路板上包括第一组磁电传感器，与第一多对极磁极相对设置；所述电路板上还包括第二组磁电传感器，与第二多对极磁极相对设置；

所述第一组磁电传感器的数量p等于或大于n，所述第二组磁电传感器的数量q等于或大于m。

2.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，所述电动机本体为永磁同步电动机。

3.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，m大于n。

4.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，m和n为质数。

5.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，所述第一多对极磁体设置为磁化方向与环的径向或轴向一致。

6.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，所述第二多对极磁体设置为磁化方向与环的径向或轴向一致。

7.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，所述电路板上还包括第三组磁电传感器，与第一或第二多对极磁极相对设置。

8.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，所述第一组磁电传感器和所述第二组磁电传感器在一端对齐。

9.根据权利要求1所述的特种电动机，其特征在于，所述第一组磁电传感器以360/2mp的间隔角度设置，所述第二组磁电传感器以360/2nq的间隔角度设置。