[发明专利]一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于双目摄像头捕捉的包含待定位目标的左视图和右视图，计算视差图；将左视图输入训练后的深度学习网络，输出左视图中的目标掩码；基于视差图和所述左视图中的目标掩码，利用三维重建投影方法计算待定位目标的三维空间坐标。本发明将双目立体视觉与深度学习结合，利用双目摄像头，根据三角测量原理计算左右视图对应点间的位置偏差，利用深度学习方法对图像进行特定目标识别处理，在目标识别的基础上结合三维重建信息对场景目标进行实时定位，简化目标定位过程，不区别主次目标，同时计算出视场内所有目标位置；深度学习可针对特定目标和普通目标从而扩大目标定位应用的范围。

技术领域

本发明属于目标定位技术领域，尤其涉及一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机载光电成像平台是集可见光摄像机、红外热像仪、电视跟踪器、激光测距机、角度传感器等高精度测量设备于一体，用于实现航空侦察、目标瞄准、跟踪、定位等功能的全天候光电侦察设备。

一般机载光电平台采用单点定位法，通过姿态测量/激光测距定位模型对图像中心十字丝指向目标进行定位；对多个目标实施定位则需要频繁改变机载光电平台的空间指向进行多次定位，消耗时间长，难以同时对多个目标实施实时或准实时定位。

现有技术中，为同时对多个目标实施实时或准实时定位，建立机载光电成像平台多目标自主定位系统，给出了一种基于像元视线向量的多目标自主定位模型。通过目标检测算法得到视场中各目标的像素坐标，根据单面阵电荷耦合器件(CCD)传感器的成像原理，构造各目标的视线向量并计算其与图像中心主目标的像元视线角，结合已测得的主目标相对光电平台的方位角、高低角和距离，计算出各目标与机载光电平台的角度与距离关系，应用全球定位系统(GPS)、航姿测量技术获取载机的位置姿态信息，通过齐次坐标变换方法计算出单幅图像中多个目标的大地坐标。

光电平台搜索到地面目标后，将主目标锁定在视场中心，输出视轴相对航姿测量系统的方位角和高低角、主目标相对光电平台的距离等信息，同时采集GPS定位系统输出的定位数据、航姿测量系统输出的光电平台姿态数据进行坐标转换，计算出主目标的大地坐标。对于视场内的其他目标(这里称为次目标)，可利用目标检测模块输出它们的像素坐标，构造各目标的视线向量并计算其与主目标的像元视线角，结合主目标相对光电平台的方位角、高低角和距离，计算出各目标与光电平台的距离与角度关系，通过齐次坐标变换，输出次目标的大地坐标。

目标检测模块采用图像分割法、帧差法或光流法同时检测出多个静止或运动目标的像素坐标。

发明内容

为克服上述现有问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种目标定位方法，包括：

基于双目摄像头捕捉的包含待定位目标的左视图和右视图，计算视差图；

将所述左视图输入训练后的深度学习网络，输出所述左视图中的目标掩码；

基于所述视差图和所述左视图中的目标掩码，利用三维重建投影方法计算待定位目标的三维空间坐标。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

优选的，所述基于双目摄像头捕捉的包含待定位目标的左视图和右视图，计算视差图包括：

对所述双目摄像头进行标定，获取所述双目摄像头的内外参数；

基于所述双目摄像头的内外参数，对所述左视图和所述右视图进行立体矫正，使得所述左视图和所述右视图保持行对准；

基于矫正后的所述左视图和所述右视图，采用立体匹配法对所述左视图和所述右视图进行匹配，获取视差图。