[发明专利]一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人

权利要求书

1.一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、机器人的足部(2)、外置金属保护架(3)、定位模块(4)、摄像头(5)、麦克风(6)、Wi-Fi模块(7)以及综合检测模块(8)；

机器人本体(1)由主体框架、控制器(101)、电机驱动器(102)、电机(103)及电源模块(104)构成六足结构；控制器(101)、电机驱动器(102)、电机(103)及电源模块(104)安装在主体框架上；

机器人的足部(2)与所述的机器人本体(1)轴向固定连接，外置金属保护架(3)与机器人本体(1)上部固定连接；定位模块(4)固定在所述的机器人本体(1)上面，定位模块(4)包括gps系统(401)和GY953 AHRS惯性传感器(402)，gps系统(401)和GY953 AHRS惯性传感器(402)能够随时向移动设备发送位置信息和运动状态，还能够规划完成巡逻任务的路线；摄像头(5)用以监控周围环境，安装在机身前部，麦克风传感器安装在机器人的顶部，并由一个圆柱体支撑；Wi-Fi模块(7)内嵌于机器人本体(1)，移动设备能够对机器人进行控制；移动设备还通过Wi-Fi模块提供巡逻、监控和报警功能；

合检测模块(8)包括RS485红外温度传感器(801)、四个QT50ULBQ6超声波传感器(802)和Arthyly MQ-2离子烟雾传感器(803)；红外温度传感器(801)和Arthyly MQ-2离子感烟传感器(803)安装在机身表面，便于检测外部温度和烟雾浓度的变化；当外界温度或烟雾浓度变化时，六足机器人通过Wi-Fi模块(7)通知并报警；超声波传感器(802)安装在机器人周围；

定位模块(4)、摄像头(5)、麦克风(6)、Wi-Fi模块(7)以及综合检测模块(8)分别与控制器(101)相连，电源模块(104)向控制器(101)、电机驱动器(102)、电机(103)供电。

2.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征在于：每个足部由一个大轮轴、一组轮叶、一个主动齿轮、两个从动小齿轮，两个从动大齿轮组成；大轮轴中间有一个小马达，马达轴与主动齿轮通过连接件固定连接，用于轮叶的收缩和伸展；主动齿轮与从动小齿轮、从动大齿轮与从动小齿轮、轮叶之间为啮合连接；轮叶的收缩和伸展更有利于机器人跨越不同的障碍物；在平地时，足部为O轮，当遇到障碍物时，小马达控制主动齿轮顺时针转动，带动左侧的从动小齿轮逆时针转动，右侧的从动小齿轮顺时针转动，左侧的从动小齿轮又带动左侧的从动大齿轮顺时针转动，从而带动轮叶向左伸展；同理，右侧的轮叶向右伸展，转变为S轮；当跨过障碍物时，小马达控制主动齿轮逆时针转动，所有齿轮反向转动，两侧的轮叶收缩为O轮。

3.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征还在于，当六足机器人发现一个无法通过的障碍物时，六足机器人会通过轮速差来转动并绕过障碍物：轮的一侧以先前的速度旋转，另一侧则减速以实现转动；避开这些无法逾越的障碍，保持身体完整；当检测到易跨越的障碍物时，六足机器人的车轮会提前变为S形，机身关节上的电机起辅助作用，使机身更适合穿越障碍物和地形；过障碍物后，这些轮子又变回O形；每个轮的轮叶中间还有一个小马达，用于轮叶的收缩和伸展；轮叶的收缩和伸展有利于机器人跨越不同障碍物。

4.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征还在于，六足机器人主板为Arduino Uno R3，32路，主控芯片为ATMega 328P，工作电压5V，伺服电机驱动器为130ST-M06025，用于调整机器人的方向和状态；这个机器人是由一个18650电池组12伏输出。

5.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征还在于，当六足机器人有足够的动力时，将继续沿着指定的路线行驶；当功率较低时，会自动回到原来的位置以避免丢失。

6.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征还在于，车轮材料为耐磨、坚硬的合金材料。