[发明专利]电机的控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种电机的控制方法、装置及存储介质，属于电机技术领域。该方法用于控制弧形驱动电机，该电机包括一个转子和两个定子组，两个定子组之间相差2kπ+π/2电角度，每个定子组中包括两个定子，每个定子之间相差2kπ电角度，该方法包括：确定弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流测量值、直轴电流测量值和交轴电流理论值；根据交轴电流测量值、直轴电流测量值和交轴电流理论值，确定驱动弧形驱动电机的驱动时间；根据驱动时间，控制弧形驱动电机进行旋转。本申请中弧形驱动电机包括四块定子，两个定子组之间相差2kπ+π/2电角度。当四块定子结构参数相同时，两个定子组之间的边端力相互抵消，电机动子上的边端力减小。

技术领域

本申请涉及电机技术领域，特别涉及一种电机的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，传统的转台采用的传动方式主要包括：蜗轮蜗杆传动、齿轮传动、摩擦传动和力矩电机同轴安装传动。这些传统的传动方式在大型转台设备的发展的过程中都起到了举足轻重的作用。为了减轻电机加工和运输的压力，可以采用弧形驱动电机来驱动大型转台设备。

但是，由于弧形驱动电机存在较大的边端力和齿槽力，边端力是由于定子的铁心长度有限，在铁心的边端发生磁导突变，从而导致定子与转子的相互作用力发生改变，导致弧形驱动电机产生的力矩波动较大，从而不利于转台设备实现紧密跟踪。

发明内容

本申请提供了一种电机的控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术的中弧形驱动电机产生的力矩波动较大的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电机的控制方法，其特征在于，所述方法用于控制弧形驱动电机，所述弧形驱动电机包括一个转子和两个定子组，两个定子组之间相差2kπ+π/2电角度，每个定子组中包括两个定子，每个定子之间相差2kπ电角度，所述方法包括：

确定所述弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流测量值、直轴电流测量值和交轴电流理论值；

根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间；

根据所述驱动时间，控制所述弧形驱动电机进行旋转。

在一些实施例中，所述确定所述弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流测量值、直轴电流测量值和交轴电流理论值，包括：

获取所述弧形驱动电机的转子的机械角度和所述两个定子组中的电流数据；

根据所述机械角度，确定所述转子的旋转速度；

将所述旋转速度和预设速度进行第一比例-积分-微分PID运算，得到所述弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流理论值；

将所述两个定子组中的电流数据进行坐标系变换，得到所述弧形驱动电机在所述旋转坐标系下的交轴电流测量值和直轴电流测量值。

在一些实施例中，所述根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间，包括：

根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定所述弧形驱动电机在所述旋转坐标系下的直轴驱动电压和交轴驱动电压；

基于所述直轴驱动电压和所述交轴驱动电压，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间。

在一些实施例中，所述根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定所述弧形驱动电机在所述旋转坐标系下的直轴驱动电压和交轴驱动电压，包括：

将所述交轴电流理论值和所述交轴电流测量值进行第二PID运算，得到所述交轴驱动电压；

将所述直轴电流测量值和预设直轴电流进行第三PID运算，得到所述直轴驱动电压。