[发明专利]一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法及装置

说明书

本发明提供了一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法及装置，其中，该方法包括：首先采集待测设备的定位结果，结合高精地图数据计算第一相对位置关系。然后基于车载传感器输出的第二相对位置关系，计算定位结果的相对误差，进而根据相对误差评估待测设备定位结果的准确性。与现有技术以GPS基准设备输出的经纬度坐标来评估待测设备定位结果的精度相比，本发明基于自动驾驶车辆已有的车载传感器输出的第二相对位置关系来评估待测设备定位结果的准确性，有效的解决了当GPS信号弱时，GPS基准设备的经纬度坐标无法作为真实值去评价待测设备定位结果的精度的缺陷。

技术领域

本发明涉及自动驾驶定位精度评估领域，具体而言，本发明涉及一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法及装置。

背景技术

自动驾驶是未来汽车方向的发展趋势，其中应用于自动驾驶中的高精度定位是整个自动驾驶中的必要条件。

现有的定位评估方法，例如申请号CN201810750858.8《一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统》的技术方案，一般是将待测设备定位结果的经纬度坐标与GPS基准设备的经纬度坐标进行比较，计算同一时刻的位置差。

然而采用上述方案，一方面GPS基准设备的经纬度坐标并不能代表绝对准确的位置信息，若使用基准设备经纬度坐标计算待测定位的精度，当GPS(RTK)信号弱，或无GPS(RTK)信号时，例如进入隧道区域，基准设备的经纬度坐标也不是准确的，无法作为真值去比较。而高精度的组合惯导成本又太高，不适合大范围使用。另一方面，自动驾驶更需要关注的应该是自车与现实世界中车道线、地物的相对位置关系。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提供一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法，包括：

采集待测设备输出的定位结果，结合高精地图数据计算车身坐标系下定位点与车道线之间的第一相对位置关系；

通过车载传感器测量车身坐标系下，所述车载传感器与车道线之间的第二相对位置关系；

根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，计算所述定位结果的相对误差，并根据所述相对误差评估所述定位结果的相对位置精度。

进一步，所述车身坐标系下定位点与车道线之间的第一相对位置关系，包括：

车身坐标系下定位点与车道线之间的第一横向距离y_LOC，以及定位点航向与车道线航向的相对夹角θ_LOC。

相应的，所述车载传感器与车道线之间的第二相对位置关系，包括：

车身坐标系下车载传感器与车道线之间的横向距离y_PER，以及车载传感器航向与车道线航向的相对夹角θ_PER。

进一步，所述根据第一相对位置关系和第二相对位置关系，计算所述定位结果的相对误差，包括：

在预设时段内，计算每一时刻定位结果的横向距离误差和相对航向误差。

进一步，所述计算每一时刻定位结果的横向距离误差和相对航向误差，具体包括：

选取预设时段T₁～T_n，计算预设时段内任一时刻T_i下定位结果的相对横向距离误差δ_{lat_i}＝y_{LOC_i}-y_{PER_i}；

T_i时刻下相对航向误差δ_ang__i＝θ_LOC__i-θ_PER__i；