[发明专利]基于视觉测量的消防机器人上水带接头对接方法及系统

说明书

本发明提出了基于视觉测量的消防机器人上水带接头对接方法及系统，解决了现有技术中消防机器人不能够自动进行消防水带对接的问题；该方法包括取点进行拍照，并确定图像中像素距离与物理距离之间的关系；对水带公头进行拍照，获取图像，并对图像的分析获取水带公头位置；将水带公头位置发送到执行机构，通过执行机构将水带母头与水带公头进行对接；该系统包括承载机构，设置在使用地；执行机构，设置在使用地的墙体上；摄像装置，设置在使用地的墙体上；本发明提出的基于视觉测量的消防机器人上水带接头对接方法及系统在实现自动对接作业的同时，能够节约出警时间，且保证消防热源的安全。

技术领域

本发明涉及平面视觉测量领域，特别是指基于视觉测量的消防机器人上水带接头对接方法及系统。

背景技术

消防机器人作为先进消防装备，其应用可显著提高对恶性事故的消防处理能力，大大减少人员伤亡。

现有技术中，消防机器人普遍采用人工遥控方式，尤其是需要人工方式对接消防水带到消防机器人，致使消防及时性受到约束。在出现火灾警情时，倘若能够通过视觉方式测量消防机器人水带接头，并将接头位姿发送给消防水带对接执行机构，由执行机构实现水带自动对接作业，则可有效节约出警灭火时间，同时保证消防人员的安全。

发明内容

本发明提出基于视觉测量的消防机器人上水带接头对接方法及系统，解决了现有技术中消防机器人不能够自动进行消防水带对接的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于视觉测量的消防机器人上水带接头对接方法，包括如下步骤：

S1、取点进行拍照，并确定图像中像素距离与物理距离之间的关系；

S2、对水带公头进行拍照，获取图像，并对图像的分析获取水带公头位置；

S3、将水带公头位置发送到执行机构，通过执行机构将水带母头与水带公头进行对接。

作为进一步的技术方案，S1步骤包括：

S11、进行摄像装置的安装，并在摄像装置下方设置游标卡尺，任取两个刻度点的物理距离为a mm；

S12、对取点进行拍照，并对拍照后的图像进行处理，获取S11步骤游标卡尺上选取的两个刻度点之间的像素距离b pixel；

S13、通过公式factor＝a/b mm/pixel，获得在摄像装置安装高度处，图像中1个像素点对应物理距离的值。

作为进一步的技术方案，S2步骤包括：

将带有水带公头的设备置于摄像装置的视野范围内；当出现火灾警情时，通过摄像装置对水带公头进行拍照，获取图像，并对图像的分析获取水带公头位置。

作为进一步的技术方案，S2步骤包括：

S21、将带有水带公头的设备置于摄像装置的视野范围内，并获取水带公头在物理坐标系中的特征点的位置；当出现火灾警情时，通过摄像装置对水带公头进行拍照，获取图像；

S22、将获取的图像进行图像分析，获取水带公头的位置。

作为进一步的技术方案，S22步骤包括：

将获取的图像进行图像分析，获取水带公头在图像坐标系中的位置；并根据图像像素与物理尺寸的关系，将水带公头在图像坐标系中的位置换算得到水带公头在物理坐标系的位置。

作为进一步的技术方案，S22步骤包括：