[发明专利]一种谐波减速器柔轮摆线齿形设计方法

权利要求书

1.一种谐波减速器柔轮摆线和圆弧齿形设计方法，其特征在于：该方法包括如下步骤，

步骤一，建立直角坐标系XOY，以齿轮的对称轴竖直方向为Y轴正方向，水平方向为X轴正方向；AB段为摆线齿形，X轴过摆线齿形AB段的B点；

步骤二，表征齿顶摆线AB段齿廓，其中圆O_a为基圆，O_b为滚圆；以转角θ为变量，AB段齿廓坐标(x_AB,y_AB)为：

θ∈[θ₁,θ₂]，a＝s₁+K₁r_bcoskθ₁-kr_bx_acosθ₁，

为了保证AB段与BC段在B点相切，约束条件为：

式中，k为针齿个数，r_b为摆线基圆半径，s₁为摆线齿形宽度，K₁为短幅系数，a为摆线位置系数，θ₁为初始相位角，θ₂为终止相位角，δ为公切线夹角；

步骤三，表征公切线BC段齿廓，BC段采用直线，为齿顶摆线AB段和齿底圆弧CD段的公切线；以t为变量，BC段齿廓坐标(x_BC,y_BC)为：

t∈[0,s₂]

式中，s₂为公切线段宽度；

步骤四：表征齿底圆弧CD段齿廓，CD段采用圆弧，以转角θ为变量，CD段齿廓坐标(x_CD,y_CD)为:

x_c＝s₂-r_ccosθ₃，θ∈[θ₃,θ₄]

式中，x_c为圆弧圆心的x轴坐标，y_c为圆弧圆心的y轴坐标，r_c为圆弧半径，θ₃为圆弧起始相位角，θ₄为圆弧终止相位角。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮摆线和圆弧齿形设计方法，其特征在于：为了保证CD段与BC段在C点相切，约束条件为：tanθ₃tanδ＝1。