[发明专利]电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质

说明书

本公开提供了一种电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定车辆的第一位姿变化信息，第一时刻为第二时刻的后一个地图更新时刻；根据第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定车辆的第二位姿变化信息，第一电子地图的更新时间为第二时刻；基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，获取车辆的目标位姿变化信息，其中，第三位姿变化信息为车辆上的定位装置测得的第一时刻和第二时刻车辆的位姿变化信息；基于目标位姿变化信息和第一时刻的行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，特别涉及一种电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶过程中，电子地图的生成是整个自动驾驶系统中非常关键的一环。精度较高的电子地图一方面能够帮助整个自动驾驶系统获取准确的车辆位姿信息，另一方面可以提供更多的局部行驶环境信息，为决策规划模块提供决策依据。

在传统的地图构建方法中，地图的生成依赖于高精度的第三方定位信息。具体的步骤为：先用地图采集车辆采集待建图区域内所需的行驶环境信息和第三方定位信息，随后基于第三方定位信息，将采集到的行驶环境信息进行离线匹配和拼接，从而完成电子地图的生成。

由于用来生成电子地图的行驶环境信息和高精度的第三方定位信息的数据量非常大，数据的匹配和拼接非常耗时，因此采用上述方法无法实现电子地图的实时生成，电子地图的生成效率不高。

发明内容

本公开实施例提供了一种电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质，可以解决相关技术中电子地图的构建效率不高的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电子地图的生成方法，所述方法包括：

根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息，所述第一时刻为所述第二时刻的后一个地图更新时刻；

根据所述第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定所述车辆的第二位姿变化信息，所述第一电子地图的更新时间为所述第二时刻；

基于第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，获取所述车辆的目标位姿变化信息，其中，所述第三位姿变化信息为所述车辆上的定位装置测得的所述第一时刻和所述第二时刻所述车辆的位姿变化信息；

基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述基于第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，获取所述车辆的目标位姿变化信息，包括：

基于所述第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，生成所述车辆的位姿变化范围；

从所述位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，所述车辆的位姿变化范围表示所述车辆在第一时刻可能的位姿变化情况；

从所述目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与所述第一位姿信息之间的第一相似度信息、与所述第二位姿信息之间的第二相似度信息以及与所述第三位姿信息之间的第三相似度信息；

将所述第一相似度信息、所述第二相似度信息以及所述第三相似度信息进行求和，得到所述备选位姿变化信息的相似度信息和；

将所述相似度信息和最大的备选位姿信息确定为所述车辆的目标位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息，包括: