[发明专利]点云图像的拼接方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种点云图像的拼接方法、装置及存储介质，涉及图像处理技术。具体方案包括：根据预设高度值从楼宇点云图像中确定待拼接区域；楼宇点云图像为由点数据构成的三维点云图像，其中每一个点数据包括GPS信息和距离地面的高度值；待拼接区域由边界点围成，边界点为距离地面的高度值等于预设高度值的点数据；从户型点云图像中确定第一待拼接点；根据第一待拼接点的GPS信息从待拼接区域的边界点中确定第二待拼接点；根据第二待拼接点将楼宇点云图像和户型点云图像进行拼接。本申请可以将户型点云图像和户型点云图像所在楼宇的楼宇点云图像结合起来，直观地展示房间的朝向和在楼宇中的位置等信息。

技术领域

本申请涉及图像处理技术，特别是涉及一种点云图像的拼接方法、装置及存储介质。

背景技术

户型点云图像是通过点云数据采集设备采集的三维点云数据，并根据三维点云数据生成的三维房屋图像，通过户型点云图像的展示可以更加直观、立体地展示房屋的形状和布置。

现有的户型点云图像往往是独立存在的，可以直观地显示出房间内部的户型结构，但是无法直观、真实地展示房间的朝向和在楼宇中的位置等信息。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种点云图像的拼接方法，该方法可以将户型点云图像和户型点云图像所在的楼宇点云图像结合起来，直观地展示房间的朝向和在楼宇中的位置等信息。

为了达到上述目的，本申请提出的技术方案为：

第一方面，本申请实施例提供了一种点云图像的拼接方法，包括以下步骤：

根据预设高度值从楼宇点云图像中确定待拼接区域；所述楼宇点云图像为由点数据构成的三维点云图像，其中每一个点数据包括GPS信息和距离地面的高度值；所述待拼接区域由边界点围成，所述边界点为距离地面的高度值等于预设高度值的点数据；

从户型点云图像中确定第一待拼接点；所述户型点云图像为点数据构成的三维点云图像，其中每个点数据包括GPS信息；

根据所述第一待拼接点的GPS信息从所述待拼接区域的边界点中确定第二待拼接点；

根据所述第二待拼接点将所述楼宇点云图像和所述户型点云图像进行拼接。

一种可能的实施方式中，所述根据预设高度值从楼宇点云图像中确定待拼接区域的步骤之后，所述从户型点云图像中确定第一待拼接点的步骤之前，所述方法还包括：

将所述楼宇点云图像中高度值大于所述预设高度值的点数据删除。

一种可能的实施方式中，所述根据预设高度值从楼宇点云图像中确定待拼接区域的步骤之后，所述根据所述第二待拼接点将所述楼宇点云图像和所述户型点云图像进行拼接的步骤之前，所述方法还包括生成拼接平面的步骤：

获取预设的直角坐标系，将所述边界点的GPS坐标值转换为所述直角坐标系中的直角坐标值；

根据所述待拼接区域的每条边，确定所述拼接平面中与该条边对应的边，得到形状规则的所述拼接平面；

并使用所述拼接平面覆盖所述待拼接区域。

一种可能的实施方式中，所述待拼接平面为四边形；

所述根据所述待拼接区域的每条边，确定所述拼接平面中与该条边对应的边的步骤包括：

对于所述待拼接区域中位于所述直角坐标系的左侧的边，在所述位于所述直角坐标系的左侧的边上每个边界点中获取横坐标值最大的边界点，根据所述横坐标值最大的边界点确定所述拼接平面的左侧边；

对于所述待拼接区域中位于所述直角坐标系的右侧的边，在所述位于所述直角坐标系的右侧的边上每个边界点中获取横坐标值最小的边界点，根据所述横坐标值最小的边界点确定所述拼接平面的右侧边；