[发明专利]激光雷达回波处理方法、装置、激光雷达系统及存储介质

说明书

本发明提供一种激光雷达回波处理方法，包括：接收全波形激光雷达的回波波形数据；确定回波波形数据中的目标波峰对应的初始化波形参数；根据每个目标波峰和对应的初始化波形参数将回波波形拆分为多个独立波形；将每个独立波形分别与预设模板库中的波形模板进行匹配，得到每个独立波形对应的新波形参数；将每个新波形参数作为对应的新的初始化波形参数，再执行拆分和匹配的步骤，直至得到的新波形参数与上一次得到的新波形参数的偏差值符合预设偏差范围；输出最后一次得到的新波形参数。此外，本发明还提供一种激光雷达回波处理装置、激光雷达系统及存储介质。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达回波处理方法、装置、激光雷达系统及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，激光雷达测距也愈加成熟。大多数激光雷达仅仅使用一次回波(也即从接收到的多个回波信号中确定一个为探测物体反射回来的信号)进行测距，这种测距方法能够获得的数据有限，无法获得更加清晰的点云图。相对而言，全波形测距过程中由于全波形中会记录所有的回波信号，从而能够更加清晰的实现测绘测量。因为全波形中可能包含多次回波，这些回波可能有些是叠加在一起的，因此需要拆分开来，在传统中，可以通过相关的一些处理方法来进行处理。

但在传统的处理方法中，需要大量的迭代才能将叠加在一起的回波拆分开来，使得处理的速度不够快，测距效率不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种激光雷达回波处理方法、装置、激光雷达系统及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达回波处理方法，该方法包括：

接收全波形激光雷达的回波波形数据；

确定回波波形数据中的目标波峰及其个数；

确定每个目标波峰对应的初始化波形参数；

根据每个目标波峰和每个目标波峰对应的初始化波形参数将回波波形拆分为多个独立波形；

将每个独立波形分别与预设模板库中的波形模板进行匹配，得到每个独立波形对应的匹配后的新波形参数；

将每个新波形参数作为对应的新的初始化波形参数，执行根据每个目标波峰和每个目标波峰对应的初始化波形参数将回波波形拆分为多个独立波形的步骤及后续步骤，直至得到的新波形参数与上一次得到的新波形参数的偏差值符合预设偏差范围；

输出最后一次得到的新波形参数。

在一个实施例中，目标波峰为幅值在预设幅值范围内的波峰，预设幅值范围根据全波形激光雷达的发射光束确定。

在一个实施例中，在确定回波波形数据中的目标波峰的步骤之前，还包括：

对回波波形数据进行滤波处理，将幅值不在预设幅值范围内的波峰所在的脉冲移除。

在一个实施例中，确定每个目标波峰对应的初始化波形参数，包括：

随机生成每个目标波峰对应的初始化波形参数；

或者，根据每个目标波峰的幅值、所在的位置以及全波形激光雷达发射光束的半脉宽确定每个波峰所在波形的初始化波形参数。

在一个实施例中，在将每个独立波形分别与预设模板库中的波形模板进行匹配，得到每个独立波形对应的匹配后的新波形参数的步骤之前，还包括：

确定每个独立波形在整个回波波形数据中的权重，根据权重对每个独立波形进行修正。

在一个实施例中，初始化波形参数包括波形的中心位置、幅值和脉宽，将每个独立波形分别与预设模板库中的波形模板进行匹配，得到每个独立波形对应的匹配后的新波形参数，包括，对于每个独立波形：