[发明专利]用于遥控直升机的驱动控制设备

说明书

一种用于遥控直升机的驱动控制设备，包括检测主旋翼的每分钟转数的每分钟转数检测单元；检测包括翻滚轴、俯仰轴以及偏航轴的控制轴的角速度的陀螺传感器；以及生成控制致动器的控制信号的控制单元，所述控制致动器用于基于由所述陀螺传感器检测到的所述角速度和从发射器发送的转向信号来控制所述控制轴的运动。所述控制单元具有关于所述控制轴的所述陀螺灵敏度的信息和关于针对所述遥控直升机的所述多个飞行状态中的每一个预设的所述主旋翼的设定每分钟转数的信息，并且基于与所述多个飞行状态之中选择的飞行状态相对应的所述设定每分钟转数与所述每分钟转数检测单元检测到的所述主旋翼的每分钟转数之间的差值来校正所述陀螺灵敏度。

技术领域

本公开涉及一种用于遥控直升机的驱动控制设备，所述遥控直升机诸如模型直升机、航空摄影直升机、农作物喷洒直升机等。

背景技术

例如，诸如模型直升机之类的遥控直升机11基本上具有图3所示的构造。遥控直升机11的驱动由安装在机身11a上的主旋翼12和安装在尾部11b上的尾旋翼13控制。主旋翼12通过旋转产生上升力，并且通过调节俯仰角来控制遥控直升机11的上升/下降、向前/向后以及向左/向右驱动。尾旋翼13具有抵消由主旋翼12的旋转引起的反作用转矩并控制遥控直升机11的水平旋转的功能。

然而，在遥控直升机11中，如日本专利申请公开第2012-245906号中所公开的，陀螺设备(驱动控制设备)安装在机身11a处以在飞行期间稳定姿势。陀螺设备设置有陀螺传感器，用于检测翻滚轴、俯仰轴以及偏航轴的角速度。陀螺设备将陀螺传感器检测到的轴的角速度与转向信号进行比较，控制致动器受控于转向信号，并控制遥控直升机11。

此外，具有用于发动机或电动机的调速器装置的陀螺设备已经投入实际使用。根据具有调速器设备的陀螺设备，即使在遥控直升机11的飞行期间主旋翼12的负荷发生变化，主旋翼12的每分钟转数(rpm)也可以保持在恒定水平。

作为对遥控直升机11进行遥控的发射器，已知一种具有能够切换陀螺灵敏度的设定的飞行条件(飞行模式)功能和陀螺设备的调速器功能的设备。

在该飞行条件功能中，根据遥控直升机11的飞行状态(例如，悬停、环形飞行、翻滚飞行、自动旋转等)来指定模式；该模式由发射器的开关设备进行切换；并且对于每种模式，主旋翼12的每分钟转数、三个轴(翻滚轴、俯仰轴、偏航轴)的移动量以及三个轴的陀螺灵敏度被预先设置。

具体地，当期望通过使用飞行条件功能牢固地保持遥控直升机11的姿势时，悬停时的主旋翼12的每分钟转数被设定为比飞行期间的主旋翼12的每分钟转数低，并且陀螺灵敏度被设定为比飞行期间的陀螺灵敏度高。在需要比悬停更大的推力的飞行中，为了使遥控直升机的转向变得容易且准确，主旋翼12的每分钟转数被设定为高于悬停期间的主旋翼12的每分钟转数，并且陀螺灵敏度被设定为低于悬停期间的陀螺灵敏度。

然而，在常规设置中，当遥控直升机11正在飞行并且在飞行期间由于在增加陀螺灵敏度的状态下主旋翼12的每分钟转数增加而导致超速难以改变陀螺灵敏度时，陀螺灵敏度保持在较高水平并且由于尾旋翼13的振动姿势可能会不稳定。另一方面，当主旋翼12的每分钟转数减小并且在飞行期间由于在陀螺灵敏度减小的状态下施加的诸如冲天等的负载而难以改变陀螺灵敏度时，陀螺灵敏度保持在较低水平，并且由于陀螺灵敏度不足，遥控直升机11的机身11a可能会抖动。

此外，当遥控直升机11的发动机或电动机停止并且遥控直升机11由于惯性而下降和着陆时，可以通过操纵发射器的开关将飞行条件功能切换到自动旋转设定。

然而，在自动旋转的情况下，主旋翼12的每分钟转数减小，因此，通常将陀螺灵敏度设置为高水平以维持遥控直升机11的姿势。因此，遥控直升机的转向变得困难。然后，如果遥控直升机11的机身11a倾斜，则难以快速校正姿势。因此，着陆可能会失败或在着陆之后立即发生倾覆。

鉴于以上所述，本公开提供了一种驱动控制设备，与传统情况相比，该驱动控制设备能够更稳定地执行遥控直升机的遥控。