[发明专利]机器人导航系统

说明书

本发明实施例公开了一种机器人导航系统。该系统包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。以实现机器人在大型建筑内进行导航作业，提高机器人工作效率的效果。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人导航系统。

背景技术

目前，机器人已经遍布军事、工业和民用等各大领域，并且还在不断发展当中，机器人体现智能化性能的一个重要标识就是可以自主导航定位。

现在在大型建筑、地下建筑和高层楼房等地方进行导航作业的机器人，可以利用超宽带(Ultra Wideband，UWB)无线定位技术在室内进行定位且可以达到相对较高的精度，但是由于在大型建筑中，每个小房间内由于墙壁的阻挡，UWB信号无法完全覆盖，这样机器人就无法在大型建筑的每个小房间内进行导航作业，且由于需在每个小房间都安装基站，会大大增加成本。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人导航系统，以实现机器人在大型建筑内进行导航作业，提高机器人工作效率的效果。

本发明实施例提供了一种机器人导航系统，该系统包括：

机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；

其中，所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；

所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；

所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。

本发明实施例的技术方案，通过在机器人本体上设置超宽带标签和激光雷达，利用超宽带标签与至少三个UWB基站配合使用，采用超宽带定位方式确定机器人本体在超宽带信号的中心覆盖区域的位置和航向；利用激光雷达，采用即时定位与地图构建方式确定机器人本体在超宽带信号的边缘覆盖区域的位置和航向；采用UWB技术和即时定位与地图构建技术相结合的方式，让机器人本体在大型建筑中进行作业，即当机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式为机器人本体在超宽带信号的中心覆盖区域作业进行定位与导航，当机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将机器人本体由超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业，这样在作业期间，无论机器人本体的作业区域是否有超宽带信号覆盖，机器人本体都可以进行作业，通过超宽带定位方式和即时定位与地图构建定位方式两种方式为机器人本体在大型建筑中进行作业来定位与导航，实现了机器人在大型建筑内进行导航作业，提高机器人工作效率的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人导航系统结构示意图；

图2是本发明实施例二中的一种机器人导航系统结构示意图；

图3是本发明实施例二中的另一种机器人导航系统结构示意图；

图4是本发明实施例三中的一种机器人导航系统结构示意图；

图5是本发明实施例三中的一种机器人导航方法执行流程图。

具体实施方式