[发明专利]用于平土机的控制系统

说明书

一种平土机可包括机器本体、平土铲刀、配置成感测平台铲刀的位置和定向的至少一个平土铲刀传感器、将平土铲刀连接到机器本体的牵引杆、配置成感测牵引杆的位置和定向的至少一个牵引杆传感器、用户界面以及控制系统。控制系统可配置成接收来自用户界面的输入，并且基于输入将平土铲刀和牵引杆的定位和定向到多个预定挖沟位置中的一个。

技术领域

本公开大体上涉及一种平土机，并且更具体地涉及一种用于平土机的控制系统。

背景技术

本公开涉及用于平土的移动机器。平土机通常用于切削、铺展或平整形成地面的材料。为了执行这种土方雕刻任务，平土机包括铲刀，也称为刮土板或机具。与推土机或其它移动较大土方量的机器相比，该铲刀从一侧到另一侧移动相对少量的土方。平土机经常用于形成各种最终的土方布置，这取决于雕刻任务经常需要将铲刀定位在不同的位置和/或定向。不同铲刀位置可包括对铲刀高度、铲刀切削角、铲刀俯仰、铲刀侧移，以及牵引杆侧移的调整。因此，平土机可包括若干操作者控件以操纵机器的各个部分。对自动平土机的铲刀进行定位和定向是一项复杂且耗时的任务，可能需要大量的经验和/或专业知识。

1992年1月7日授予Nau的美国专利号5,078,215(“‘215专利”)描述了一种用于控制用于平土机的铲刀的斜率的方法和设备。‘215专利允许操作者选择所要加工表面的所需交叉斜角。控制系统接着测量铲刀的斜角且根据需要调整铲刀的斜角，以便使铲刀在铲刀横穿表面时维持所需斜角以形成所选择的横斜角。‘215专利的铲刀定位和调整方法和系统可能无法提供足够的定位或定向选项，并因此，可能无法给没有经验的操作者提供使用平土机进行各种操作的能力。本公开的用于平土机的控制系统可解决上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其它问题。然而，当前公开的范围由所附权利要求书限定，而不是由解决任何特定问题的能力限定。

发明内容

在一个方面，一种平土机可包括机器本体、平土铲刀、配置成感测平土铲刀的位置和定向的至少一个平土铲刀传感器、将平土铲刀连接到机器本体的牵引杆、配置成感测牵引杆的位置和定向的至少一个牵引杆传感器、用户界面和控制系统。控制系统可配置成接收来自用户界面的输入，并且基于输入将平土铲刀和牵引杆定位和定向到多个预定挖沟位置中的一个。

在另一个方面，一种操作平土机的方法可包括：用传感器感测牵引杆的牵引杆中心位移和升高位置，感测平土铲刀的俯仰，以及感测圆形物的角度，其中圆形物可旋转地联接到牵引杆以定位平土铲刀。该方法还可包括：接收用户输入以将牵引杆和平土铲刀定位到用户选择的挖沟位置，其中用户选择的挖沟位置是多个预定挖沟位置中的一个；以及通过定位铲刀中心位移缸、定位铲刀俯仰缸和圆形物驱动电动机来将牵引杆和平土铲刀定位到用户选择的挖沟位置。

在又一个方面，一种操作平土机的方法可包括接收用户输入以将牵引杆和平土铲刀定位和定向到用户选择的挖沟位置，其中用户选择的挖沟位置是多个预定挖沟位置中的一个。该方法还可包括：将牵引杆和平土铲刀定位到用户选择的挖沟位置，用平土铲刀开始挖沟操作，感测平土铲刀和牵引杆的位置和定向，并且如果感测到的平土铲刀和牵引杆的位置和定向不是用户选择的挖沟位置，则将平土铲刀和牵引杆的位置和定向自动地调整到用户选择的挖沟位置。

附图说明

并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图示出了各种示例性实施例，并与描述一起用于解释公开的实施例的原理。

图1是根据本公开的方面的示例性平土机的图示。

图2A是根据本公开的方面的图1的平土机的平土部分的后部透视图。

图2B是根据本公开的方面的图1的平土机的平土部分的前部透视图。

图2C示出了根据本公开的方面的图1的平土机的连杆系统的放大视图。

图3示出了根据本公开的方面的用于图1的示例性平土机的控制系统的一部分的示意图。