[发明专利]无人驾驶车辆综合定量测评系统及其方法

说明书

本发明揭示了无人驾驶车辆综合定量测评系统，包括测试条件评价模块，用于分析车辆的行驶环境要素和行驶任务要素对无人驾驶测试条件进行评价；测试结果评价模块，用于从安全性、智能性、平稳性和速度性四个方面对无人驾驶测试结果进行评价，得到车辆各方面单项性能得分；综合测评模块，用于选取序关系分析法对无人驾驶测试条件和测试结果模块进行赋权，采用模糊综合评价法最终得到车辆综合性能得分。本发明可以更全面的考虑车辆的表现，进行综合定量评价，使得评价结果更加合理、科学、可靠，从而促进无人驾驶技术的发展。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆综合定量测评 系统及其方法。

背景技术

随着无人驾驶车辆研究的不断深入。美国、欧洲和中国分别在2004年、2006 年和2009年开始在统一的测试环境、内容与评判标准下，有组织地举办无人驾 驶车辆赛事。通过赛事增进各研究机构之间的沟通与交流，促进无人驾驶车辆 研究的发展。主要的无人驾驶车辆赛事包括:美国DARPA分别于2004年、2005 年、2007年和2012年举办两届GrandChallenge、一届Urban Challenge和 一届Robotics Challenge；自2006年至今欧洲连续8届组织ELROB比赛；自 2009年至今NSFC连续5届举办“中国智能车未来挑战赛”。除了上述有组织地 进行无人驾驶车辆比赛之外，引起关注的还有意大利帕尔玛大学的洲际挑战赛 与谷歌无人驾驶的研究。

然而，无论是国内外有组织的无人驾驶车辆竞赛测评，还是开展的相关测 评研究，这些测评规则的设计都是按照其自身的无人驾驶车辆特点量身定制的， 目前的测评大多存在评价维度单一、主观性强、缺乏科学依据等局限性，这些 测评不能够全面、系统、客观地反映无人驾驶车辆的综合性能。

因此，为了全面、系统、客观地测试与评价智能驾驶车辆的综合性能，必 须系统地开展无人驾驶车辆认知测评的研究。通过对无人驾驶车辆测试条件和 结果进行综合测评，以评价智能驾驶车辆的安全性、智能性、平稳性和速度性 等各方面的性能，从而规范智能驾驶车辆技术的研究，推进相关测试评价体系 的完善。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，而提供无人驾驶车辆综合定量测 评系统及其方法，从而实现车辆综合定量评价，评价结果更加合理、科学、可 靠。为了达到上述目的，本发明技术方案如下：

无人驾驶车辆综合定量测评系统，包括车辆参数信息采集模块、无人驾驶 车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试结果评价模块和综合测评模块；

车辆参数信息采集模块包括采集感知系统、决策规划系统和控制执行系统 的相关数据采集；

无人驾驶车辆测试条件评价模块，用于对无人驾驶车辆的测试条件评价， 由行驶环境要素和行驶任务要素组成，得出无人驾驶车辆测试条件的评价分数；

无人驾驶车辆测试结果评价模块，用于获取车辆运动过程测试数据，对无 人驾驶车辆的测试结果进行评价；

综合测评模块，根据无人驾驶车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试 结果评价模块的评价结果综合得出无人驾驶车辆综合定量测评分数。

具体的，对所述无人驾驶车辆的测试结果进行评价，主要从车辆安全性、 智能性、平稳性和速度性进行评价，通过建立多级模糊综合评价模型计算无人 驾驶车辆测试结果的评价分数。

无人驾驶车辆综合定量测评方法，包括以下步骤：

S1，利用车辆参数信息采集模块获取感知系统、决策规划系统和控制执行系统 的数据信息；

S2，利用无人驾驶车辆测试条件评价模块对无人驾驶车辆的测试条件进行评价，该模块包括用于展示测试过程中的环境信息的行驶环境信息显示单元、用来展 示测试过程中的任务信息的行驶任务信息显示单元和用于对行驶环境和行驶任 务进行评价的测试条件评分单元；