[发明专利]一种下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，其特征在于,包括支撑板、下肢辅助运动结构、连接部和髋关节驱动缸；

支撑板上设有第一安装架，下肢辅助运动结构设于第一安装架之上，第一安装架底部镶嵌有滚珠；连接部为半包围形的连接部，连接部一端与第一安装架固定，另一端与髋关节驱动缸的活塞杆铰接，髋关节驱动缸的活塞杆伸缩时带动连接部以其拐点为圆心转动；

下肢辅助运动结构包括垂直杆、大腿杆、大腿杆驱动缸、小腿杆、小腿杆驱动缸和踝关节辅助运动结构，垂直杆固设于第一安装架，大腿杆铰接于垂直杆顶端，大腿杆另一端与小腿杆铰接，小腿杆另一端固设踝关节辅助运动结构，大腿杆驱动缸的活塞杆伸缩时带动大腿杆转动，小腿杆驱动缸的活塞杆伸缩时带动小腿杆转动。

2.如权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，连接部包括一体成型的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，第一连接杆一端与第一安装架安装在一起，第一连接杆另一端与第二连接杆连接，第二连接杆另一端与第三连接杆连接，第一连接杆和第三连接杆相互平行，第一连接杆长于第三连接杆，髋关节驱动缸的活塞杆与第三连接杆远离第二连接杆的一端铰接形成转动副，髋关节驱动缸的活塞杆伸缩时带动连接部以第二连接杆与第三连接杆的连接点为圆心转动。

3.如权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，垂直杆安装于第一安装架前侧，大腿杆设于垂直杆上方，大腿杆靠近底架的一端为大腿杆髋关节端，另一端为大腿杆膝关节端，大腿杆髋关节端与垂直杆顶端铰接形成转动副，大腿杆驱动缸饺接于第一安装架后侧形成转动副，大腿杆髋关节端朝向底架的一侧安装有一角钢，角钢另一面安装有一与大腿杆平行的第四连接杆，第四连接杆另一端朝向第一安装架后侧且与大腿杆驱动缸的活塞杆的铰接形成转动副。

4.如权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，小腿杆为角形杆，这里所述的角形杆角的大小范围为135°±25°，小腿杆上端为小腿杆膝关节端，另一端为小腿杆踝关节端，小腿杆的拐角与大腿杆膝关节端铰接形成转动副，大腿杆上侧安装有第二安装架，第二安装架的上侧与大腿杆平行，小腿杆驱动缸铰接于第二安装架上侧形成转动副，小腿杆驱动缸的活塞杆与小腿杆膝关节端铰接形成转动副。

5.如权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，踝关节辅助运动结构是基于Stewart平台的六自由度机器人结构。

6.如权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，还包括底架，所述支撑板、下肢辅助运动结构、连接部和髋关节驱动缸均为两组，分别设于底架左右两侧。

7.如权利要求6所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，还包括座椅，座椅设于底架之上，座椅包括坐垫和背垫，背垫为具有俯功能的背垫。

8.如权利要求7所述的一种下肢康复机器人，其特征在于，座椅包括坐垫、连接板、背垫和背垫驱动缸，坐垫安装于底架之上，连接板为角形板，这里所述的角形板角的大小范围为135°±25°，连接板的拐角与坐垫后侧铰接形成转动副，连接板上端朝向坐垫的一侧安装有连接架，背垫安装于连接架之上，背垫左右两侧安装有扶手，背垫驱动缸铰接于底架之上形成转动副，且位于连接板下端远离坐垫的一侧，背垫驱动缸的活塞杆与连接板下端铰接形成转动副。