[发明专利]图像配准方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

获取待配准图像和目标图像；其中，所述待配准图像包含相对应的第一点云的位置和第一灰度，所述目标图像包含第二点云的位置；

根据所述目标图像中的配准点与所述第一点云中各点之间的距离，对所述第一点云进行目标变换得到待配准点云；

基于所述待配准点云和所述第一灰度，对所述待配准图像和目标图像进行图像配准，包括：

根据预设配准精度，确定对所述待配准点云进行B样条变换的控制点对应的控制网格；其中，将待配准点云进行网格化处理，生成三维网格；

基于所述控制网格对所述待配准点云进行B样条变换，并对所述B样条变换后的结果进行灰度赋值；其中，利用三线性插值的方法对B样本变换的结果进行灰度赋值，将所述三维网格等分成n个单元的立体小格，每个小格都对应灰度值h(x,y,z)；将新位置f(x,y,z)作为插值点，利用三线性插值算法计算所述插值点的灰度值h^，(x,y,z)；

根据经过所述灰度赋值后的第三灰度与所述第二点云的第二灰度，确定所述待配准图像与所述目标图像的配准程度，包括：根据所述第二灰度与所述第三灰度的第一差值和所述第二灰度与所述第一灰度的第一差值的商，确定所述待配准图像与所述目标图像的配准程度；

在所述配准程度小于阈值的情况下，对所述控制网格进行更新，并执行所述基于所述控制网格对所述待配准点云进行B样条变换的步骤，直至所述配准程度大于或等于所述阈值，其中，根据上一次的控制网格、预设步长、所述配准程度及所述配准程度的梯度，确定下一次的控制网格。

2.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述方法还包括确定所述目标图像中的配准点的步骤；

所述确定所述目标图像中的配准点的步骤，包括：

计算所述第二点云中的任一点与所述第一点云中各点之间的距离，将所述第二点云中距离最小值对应的点作为所述配准点。

3.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中的配准点与所述第一点云中各点之间的距离，对所述第一点云进行目标变换得到待配准点云，包括：

根据所述配准点与所述第一点云中各点之间的距离与预设范围的关系，确定所述目标变换；其中，所述目标变换包括平移和/或旋转；

基于所述目标变换对所述第一点云进行平移和/或旋转，得到所述待配准点云；

其中，所述待配准点云与所述第一灰度对应。

4.如权利要求1至3任一项所述的图像配准方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过三维模型对所述待配准图像和所述目标图像进行重建分割，确定所述第一点云的位置和所述第一灰度，以及所述第二点云的位置和所述第二点云的第二灰度。