[发明专利]一种用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线

说明书

本发明用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线，包括AGV运输小车、方向舵装配机器人工位、动力轴装配机器人工位、在线检测机器人工位和综合控制箱，方向舵装配机器人工位、动力轴装配机器人工位和在线检测机器人工位设于AGV运输小车行走轨道两侧，装配机器人工装将无人艇动力舱内的方向舵舵、动力主轴等零部件的上料、装配和调试检测等功能集合到一起，通过机器人在线检测工装和在线调试工装对无人艇动力舱的装配实现自动化检测和在线调试，自动化程度高，装配、运输快速、工作节拍准确，可适应不同种类、不同尺寸的小型无人艇尾部动力舱的装配要求，降低了成本投入，提高了装配效率，缩短了生产周期。

技术领域

本发明涉及无人艇制造装配技术中的一种用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线。

背景技术

海洋资源的开发和利用已成为世界所趋、国家大势，受海洋自然条件和人类自身生理条件的限制，仅仅依靠人力或者通过有人驾驶操纵的船舶很难全面利用海洋资源；无人艇作为一种维护成本低，使用效率高的新兴海洋装备，是深化海洋资源开发与国家海洋利益保护中不可或缺的重要装备，无人艇正向着小型化、集成化、高速化，多用途化发展；传统无人艇制造装配工艺高度依赖人工装配，例如方向舵、水平舵零部件的上料、装配等，耗时耗力多，效率低下，特别是半潜式无人艇尾部动力舱的水平舵、动力主轴，体积大，重量较重，安装连接操作不方便，现有技术中用于自动装配水面交通设备的机器人主要集中于大型船舶的船舵或方向快速轮的装配技术领域，例如专利号为CN 105966591的一种大型集装箱船舶船舵装配结构，缺少能够自动完成小型无人艇动力设备装配工作的机器人设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够完成小型无人艇尾部动力舱自动化装配，无需操作人员手动操纵，提高装配效率和装配质量，占用空间少，减轻人工劳动强度，成本低，用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线、控制系统及其操作方法。

本发明用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线，其特征在于：包括有安装平台，安装平台中部设置有AGV运输小车，AGV运输小车能够沿安装平台中部行走轨道来回移动，待装配的无人艇尾部动力舱壳体限位安置在AGV运输小车上方；安装平台上方位于行走轨道两侧的空间后端分别设置有第一方向舵装配机器人工位、第二方向舵装配机器人工位，两侧空间中部分别设置有第一动力主轴装配机器人工位、第二动力主轴装配机器人工位，两侧空间前端分别设置有在线检测机器人、在线调试机器人；安装平台前端外部连接有综合控制箱，一侧外部连接有主控制台；

所述AGV运输小车包括带有动力装置的底盘，底盘上方前后两端分别设置有能够限位支撑无人艇尾部动力舱壳体的前支撑架、后支撑架，前支撑架设置有与无人艇尾部动力舱壳体前端外圆周面相适应的弧形支撑段，弧形支撑段两端分别固定连接有水平直线导轨和滑块，底盘上还安装有重量传感器；

所述第一方向舵装配机器人工位包括有第一机器人平台，第一机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第一机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第一装配机器人工装；第一装配机器人工装包括有第一固定连接板，第一固定连接板一侧侧边固定安装有第一宽型气缸，上端固定安装有第一手指气缸，下端固定安装有第一工业摄像机；

第二方向舵装配机器人工位包括有第二机器人平台，第二机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第二机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第二装配机器人工装；第二装配机器人工装包括有第二固定连接板，第二固定连接板上端固定安装有第二手指气缸，下端固定安装有第二工业摄像机，一侧侧边通过虬批抱箍固定安装有第一电批；

第一动力主轴装配机器人工位包括有第三机器人平台，第三机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第三机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第一装配机器人工装；

第二动力主轴装配机器人工位包括有第四机器人平台，第四机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第四机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第二装配机器人工装；