[发明专利]一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统

说明书

本发明公开了一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统，包括：确定无人机巡检航迹路线，进行巡检图像信息采集；在采集到的图像中写入具体的GPS信息，形成图像标号与GPS信息的对应序列；按照拍摄的时间顺序对巡检图像进行拼接，获取输电线路走廊的通道全景信息；利用获得的通道全景信息，判断输电线路走廊中存在的灾害缺陷类型及面积。本发明有益效果：巡检系统搭载可见光相机并结合全景拼接技术进行对通道走廊信息的可视化采集与全景展示，实现了走廊灾况的快速、精准获取。

技术领域

本发明涉及输电线路的走廊通道巡检技术领域，尤其涉及一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

输电线路是电网的重要组成部分，是整个电网正常、安全运行的重要支撑。输电线路通常分布在山区、丘陵、无人区等地带，自然环境恶劣极易发生地质、山火等自然灾害。由于地处偏僻、地理环境复杂，发生灾害时人员无法第一时间达到开展灾情评估与灾情抢救，导致居民、生产用电受损。

输电线路的普通巡检是利用多旋翼无人机对杆塔进行精细化巡检，将杆塔及其附属部件拍下来，保证能看到销钉类的小目标。而输电线路的应急巡检的主要目的是快速查看通道的大体概况，包括受灾的情况等。

无人机作为一种快速、高效的巡检方式被应用到输电线路的日常巡检中，取得了很好的应用效果。但是在输电线路应急抢险中开展的应用较少，基于卫星检测的方法受云层、雾霾及卫星过境时间限制，无法全天候、精确、实时的获取走廊灾情信息。

现有技术公开的输电线路走廊检测技术，只是对输电线路局部进行建模分析，无法实现对整个走廊全局信息的分析监测；且图像三维建模耗时较高，不能满足应急救援中对实时性的要求。

现有技术公开的输电线路走廊隐患分析技术，只是针对存在的单一隐患进行分析，不满足应急救援对大范围、多维度灾害信息的需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统，通过无人机巡检平台并搭载图像采集设备，对输电线路走廊进行大范围、快速图像信息采集；通过图像拼接技术获取通道走廊的整体信息，并自动分析通道走廊中存在的隐患与灾情。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，包括：

确定无人机巡检航迹路线，进行巡检图像信息采集；

在采集到的图像中写入具体的GPS信息，形成图像标号与GPS信息的对应序列；

按照拍摄的时间顺序对巡检图像进行拼接，获取输电线路走廊的通道全景信息；

利用获得的通道全景信息，判断输电线路走廊中存在的灾害缺陷类型及面积。

在另一些实施例中，公开了一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检系统，包括：

用于确定无人机巡检航迹路线，进行巡检图像信息采集的模块；

用于在采集到的图像中写入具体的GPS信息，形成图像标号与GPS信息的对应序列的模块；

用于按照拍摄的时间顺序对巡检图像进行拼接，获取输电线路走廊的通道全景信息的模块；

用于利用获得的通道全景信息，判断输电线路走廊中存在的灾害缺陷类型及面积的模块。

在另一些实施例中，公开了一种终端设备，其包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行上述的应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法。