[发明专利]机器视觉中确定运动物体位置的方法、位置确定装置及位置确定系统

权利要求书

1.一种机器视觉中确定运动物体位置的方法，其特征在于：

工件移动到第一次拍摄位置时，第一光栅尺的位置输出值与第一寄存器内预存的第一坐标值相同时，第一比较器的输出端口o输出一个从低电平到高电平的上升沿跳变；

第一计时器和第二计时器收到上升沿跳变后开始计时；

第一锁存器的输入端i接收到上升沿跳变后，将第二光栅尺的位置值存储到第三寄存器中；

逻辑运算器的接入端a收到上升沿跳变后输出端输出一个从低电平到高电平的上升沿跳变，相机启动输入端s接收到逻辑运算器输出的上升沿跳变后启动拍摄；

相机拍摄完毕后发出完成信号到第一计时器的停止计时输入端t并停止计时，得到相机启动拍摄到完成拍摄的时间值Tg；

工件继续移动到第二次拍摄位置时，第一光栅尺的位置输出值与第二寄存器内预存的第二坐标值相同，第二比较器的输出端口o输出一个从低电平到高电平的上升沿跳变；

第二计时器的输入端口t接收到上升沿跳变后停止计时，得到第一次拍摄和第二次拍摄的时间间隔Td；

第二锁存器的锁存请求输入端i接收到上升沿跳变后将第二光栅位置值储存到第四寄存器中；

逻辑运算器的输入端b收到上升沿跳变后输出端o输出一个由低电平到高电平的上升沿跳变信号；相机启动输入端s接收到逻辑运算器输出的上升沿跳变信号后再次启动拍摄；

基于得到工件第一次拍摄的理想坐标,第二次拍摄的理想坐标；拍摄用时及两次拍摄的时间间隔，确定运动物体的实际位置。

2.一种机器视觉中确定运动物体位置的装置，其特征在于：

第一比较器的两个比较输入端分别与第一寄存器和第一光栅尺连接，其输出分别与第一锁存器的锁存触发输入端、逻辑运算器的第一运算输入端、第一计时器的启动计时输入端、第二计时器的启动计时输入端连接；

第二比较器的两个比较输入端分别与第二寄存器和第一光栅尺连接，其输出分别与第二锁存器的锁存触发输入端、逻辑运算器的第二运算输入端、第二计时器的停止计时输入端连接；

第二光栅尺的输出与第一锁存器和第二锁存器的数据输入端连接；第三寄存器的输入与第一锁存器的数据输出端连接、第四寄存器的输入与第二锁存器的数据输出端连接；逻辑运算器的输出端与相机拍照启动端连接；相机的拍摄完成信号输出端与第一计时器的停止计时输入端连接；

第一寄存器被预先设置为相机第一次拍摄时的工件平面坐标信息中一个方向的信息，第二寄存器被预先设置为相机第二次拍摄时的工件平面坐标信息中一个方向的信息；

第一计时器用于记录拍摄用时；

第二计时器用于记录两次拍摄间隔时间。

3.如权利要求2所述机器视觉中确定运动物体位置的装置，其特征在于，它还包括数据处理单元，用于计算运动物体拍摄的实际位置信息。

4.一种机器视觉中确定运动物体位置的系统，它包括权利要求2所述机器视觉中确定运动物体位置的装置，还包括：

拍摄器材，在接收到启拍信号，开始拍摄，输出拍摄结束信息；

数据处理单元，用于计算运动物体拍摄的实际位置信息；

物体运动装置，实现物体的平面或直线运动。