[发明专利]一种具备边刷自清洁功能的机器人

权利要求书

1.一种具备边刷自清洁功能的机器人，该机器人的清洁部位包括边刷组件，该边刷组件包括清理腔、刷毛、刷臂和转轴基部，其特征在于，该边刷组件还包括升降杆，在清理腔的内部，升降杆的第一端连接于机器人的本体，升降杆的第二端连接于转轴基部，转轴基部固定连接刷臂，刷臂通过止锁件与刷毛连接；

在升降杆抬升边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被清理腔的底部边缘按压解锁，刷毛相对于刷臂下垂摆动，使得升降杆带动刷臂和刷毛缩进清理腔；其中，清理腔的内侧面布置有刮落刷毛的缠绕杂物的结构；

在升降杆落下边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被机器人接触的地面抵挡锁定以实现刷臂和刷毛突露出机器人的前端缘；

所述升降杆的第二端与所述边刷组件的转轴基部的连接部位设置有微型摄像头，微型摄像头朝向止锁件设置的方位上，用于采集刷毛的杂物缠绕图像信息，并传输给机器人的主控系统，再由主控系统基于该图像信息的变化情况发出控制升降杆的指令。

2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述清理腔的内侧面布置的用于刮落刷毛的缠绕杂物的结构为毛发清除凸起，毛发清除凸起沿竖直方向设置在不同层中，不同层的毛发清除凸起交替填充所述清理腔的内侧面与所述升降杆之间的缝隙，形成台阶式弯曲通道。

3.根据权利要求2所述机器人，其特征在于，所述毛发清除凸起在所述清理腔内按照竖直方向分为三层时，所述毛发清除凸起设置在所述清理腔的内侧面预设位置处，使得所述升降杆抬升所述转轴基部过程中，所述刷毛扫过内侧面预设位置；

这三层所述毛发清除凸起的一端固定在内侧面预设位置处，这三层所述毛发清除凸起的另一端朝向所述升降杆，使得所述毛发清除凸起交替填充所述清理腔的内侧面与所述升降杆之间的缝隙，其中，这三层所述毛发清除凸起的朝向之间形成角度相等。

4.根据权利要求3所述机器人，其特征在于，所述边刷组件设置有三个所述刷臂均匀分布在所述转轴基部的外侧，所述刷臂、所述刷毛与所述升降杆固定连接且支持同步转动，所述清理腔连同其内侧面的所述毛发清除凸起也支持同步转动。

5.根据权利要求4所述机器人，其特征在于，所述止锁件是可扣合的弹性限位元件，包括顶盖骨位和扣合槽位；

在所述升降杆抬升所述边刷组件的转轴基部的过程中，设置在所述刷臂上的顶盖骨位被所述清理腔的底部边缘按压松动时，所述止锁件的顶盖骨位在按压作用力下脱离扣合槽位；

在所述升降杆落下所述边刷组件的转轴基部的过程中，设置在所述刷臂上的顶盖骨位被机器人接触的地面抵挡时，连接所述刷毛的扣合槽位重新扣合所述止锁件的顶盖骨位。

6.根据权利要求3所述机器人，其特征在于，所述机器人的清洁部位还包括弹性组件，该弹性组件安装在所述升降杆的第一端上，沿竖直高度方向夹置于所述机器人的主体与所述升降杆之间，其中，所述清理腔套设到弹性组件和所述升降杆上，且留有环形缝隙足以让不同层的所述毛发清除凸起在跟随所述升降杆同步旋转过程中交替填充。

7.根据权利要求6所述机器人，其特征在于，所述微型摄像头的通信线路通过所述弹性组件和所述升降杆内部连接到所述机器人的主控系统；所述机器人的主控系统，用于检测所述微型摄像头采集的相邻帧的刷毛缠绕杂物图像的特征点之间的像素差值是否超过预设阈值，是则根据所述弹性组件当前施力情况调整给所述升降杆的第一端施加的作用力，否则不调整所述弹性组件当前施力情况。

8.根据权利要求7所述机器人，其特征在于，所述根据所述弹性组件当前施力情况调整给所述升降杆的第一端施加的作用力的方法为：

当所述弹性组件当前施加给所述升降杆的第一端的作用力是弹性压力时，将施加给所述升降杆的第一端的力改变为弹性拉力；

当所述弹性组件当前施加给所述升降杆的第一端的作用力是弹性拉力时，增大施加给所述升降杆的第一端的弹性拉力。