[发明专利]气路控制系统和方法、机器人、控制设备及可读存储介质

说明书

本发明公开一种气路控制系统和方法、机器人、控制设备及可读存储介质，包括：电磁阀组件安装在汇流装置上，使单一气流从汇流装置进入后流向电磁阀组件；电磁阀组件通过气管分别连接到双导杆气缸、伸缩气缸组件与真空发生器；导杆气缸与所伸缩气缸组件分别与吸具组件连接，驱动吸具组件运动贴合物品；分气装置一端通过气管连接至真空发生器，真空口通过气管连接至吸具组件，使吸具组件吸盘产生真空吸附物品；分气装置另一端通过气管连接到与真空发生器同一连接的电磁阀的另一端口，使从电磁阀流出的气流反吹破坏吸具组件吸盘产生的真空释放物品。本发明可以实现单一气源解决多点及多模式用气需求，节省气路管路空间，实现控制一体化。

技术领域

本发明涉及气路控制领域，特别涉及一种气路控制系统和方法、机器人、控制设备及可读存储介质。

背景技术

目前，在工业化生产中，一般是采用机械臂来自动抓取纸箱物品，以减轻工作人员的工作强度，提高工作效率。机械臂一般包括带有吸盘的吸具组件，机械臂主体带动吸具组件来到要抓取的物品的正上方，其吸盘吸附物品，将物品带到物品的堆垛位置。

在现有相关技术中，一般是采用气缸形成的气路来控制吸具组件吸盘的固定吸附。而现有技术中，一般对气缸和吸盘作单独的气路控制，造成气路管路空间比较复杂，控制分散，不利于一体化控制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种气路控制系统和方法、机器人、控制设备及可读存储介质，可以实现单一气源解决多点及多模式用气需求，节省气路管路空间，实现控制一体化。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种气路控制系统，用于末端执行器，所述气路控制系统包括：吸具组件、双导杆气缸、伸缩气缸组件、电磁阀组件、真空发生器、汇流装置、分气装置；其中：

所述电磁阀组件安装在所述汇流装置上，使单一气流从所述汇流装置进入后流向所述电磁阀组件；

所述电磁阀组件通过气管分别连接到所述双导杆气缸、所述伸缩气缸组件与所述真空发生器；

所述双导杆气缸与所述伸缩气缸组件分别与所述吸具组件连接，在与其连接的所述电磁阀的控制下驱动所述吸具组件运动贴合物品；

所述分气装置的一端通过气管连接至所述真空发生器，所述分气装置的真空口通过气管连接至所述吸具组件，以使所述吸具组件的吸盘产生真空，吸附物品；所述分气装置的另一端通过气管连接到与所述真空发生器同一连接的所述电磁阀的另一端口，以使从所述电磁阀流出的气流经所述分气装置后反吹破坏所述吸具组件吸盘产生的真空，释放物品。

在一个可能的设计中，所述电磁阀组件包括至少第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀，每一所述电磁阀包括第一端口和第二端口。

在一个可能的设计中，所述真空发生器包括第一接口和真空口，所述第一接口通过气管连接至所述第四电磁阀的第一端口，所述真空口连接至与所述分气装置的一端。

在一个可能的设计中，所述分气装置包括第一连接口、第二连接口及若干个真空口，所述分气装置的第一连接口连接至所述真空发生器的真空口，所述若干真空口通过气管连接至所述吸具组件，以使从所述第四电磁阀第一端口流出的气流经所述真空发生器，并在所述真空口与所述吸具组件的连通作用下使所述吸具组件的吸盘产生真空，吸附物品；所述分气装置的第二连接口通过气管连接到所述第四电磁阀的第二端口，以使从所述第四电磁阀第二端口流出的气流经所述分气装置后反吹破坏所述吸具组件吸盘产生的真空，释放物品。

在一个可能的设计中，所述双导杆气缸通过气管与所述第一电磁阀连接，在所述第一电磁阀的控制下驱动所述吸具组件在水平方向上进行伸缩运动。